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公开(公告)号：CN113110480A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110459875.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿X轴方向和Y轴方向的理想运动轨迹；根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。本发明能够解决现有技术中在主动模式下用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及在被动模式下缺乏柔性的问题。
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公开(公告)号：CN114663463A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210363971.7
申请日：2022-04-07
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种关节活动度的测量方法、系统、设备、电子设备和存储介质，该关节活动度的测量方法包括：获取目标关节的运动影像数据，运动影像数据包括表征目标关节在目标坐标系中的运动幅度的起点像素点坐标和终点像素点坐标；将起点像素点坐标和终点像素点坐标均映射至预设人体关节标准模型中对应于目标关节的关节坐标系中，分别得到关节坐标系中对应于起点像素点坐标和终点像素点坐标的关节活动度数据；根据关节活动度数据确定目标关节的关节活动度。本发明提供的关节活动度的测量方法将目标关节的空间运动起点和终点所对应的像素点坐标映射至人体关节标准模型中的相应关节坐标系来表征目标关节的关节活动度，有效保持了测量结果的一致性。
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公开(公告)号：CN112451320B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202011338311.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种减重支撑机构，所述减重支撑机构应用于下肢康复机器人，所述减重支撑机构包括支架组件、左支撑件、右支撑件和绳索总成，所述左支撑件和所述右支撑件相对设置于所述支架组件的两端，且分别与所述支架组件可移动连接，所述绳索总成的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，以使得所述左支撑件和所述右支撑件在所述绳索总成的约束下交错移动。采用本发明，在患者进行康复训练时，左支撑件和右支撑件能够随着患者运动而前后交错移动，实现前后自由度的跟随从动，从而能够拟合人的行走姿态，使患者能够自由地活动身体，提升康复效果。并且，其结构简单稳定、制造成本低、前后位移阻力小。
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公开(公告)号：CN112809687B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110183569.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器的仿真方法、装置及设备，用于根据运动轨迹有效地分析所述模拟器参数对所述机器人的影响。该方法包括：确定用户选择的第一模拟器以及用户输入的模拟器参数，其中所述第一模拟器用于根据仿真过程中接收的用户输入的作用力参数确定待仿真机器人的位置信息，所述模拟器参数包括表征所述待仿真机器人的属性参数以及所述待仿真机器人运动所需的运行参数；响应数据加载指令，根据所述模拟器参数运行所述第一模拟器，通过所述第一模拟器将用户输入的作用力参数集合转换为轨迹信息，其中所述轨迹信息用于表征所述待仿真机器人在所述模拟器参数下的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112809687A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110183569.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器的仿真方法、装置及设备，用于根据运动轨迹有效地分析所述模拟器参数对所述机器人的影响。该方法包括：确定用户选择的第一模拟器以及用户输入的模拟器参数，其中所述第一模拟器用于根据仿真过程中接收的用户输入的作用力参数确定待仿真机器人的位置信息，所述模拟器参数包括表征所述待仿真机器人的属性参数以及所述待仿真机器人运动所需的运行参数；响应数据加载指令，根据所述模拟器参数运行所述第一模拟器，通过所述第一模拟器将用户输入的作用力参数集合转换为轨迹信息，其中所述轨迹信息用于表征所述待仿真机器人在所述模拟器参数下的运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112451320A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011338311.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种减重支撑机构，所述减重支撑机构应用于下肢康复机器人，所述减重支撑机构包括支架组件、左支撑件、右支撑件和绳索总成，所述左支撑件和所述右支撑件相对设置于所述支架组件的两端，且分别与所述支架组件可移动连接，所述绳索总成的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，以使得所述左支撑件和所述右支撑件在所述绳索总成的约束下交错移动。采用本发明，在患者进行康复训练时，左支撑件和右支撑件能够随着患者运动而前后交错移动，实现前后自由度的跟随从动，从而能够拟合人的行走姿态，使患者能够自由地活动身体，提升康复效果。并且，其结构简单稳定、制造成本低、前后位移阻力小。
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公开(公告)号：CN112698567B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202011586725.5
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种康复设备控制方法、装置、设备及介质，用以实现康复设备的稳定运行及停止，提高康复设备的稳定性。在本发明实施例中，根据目标位置与康复设备的当前位置之间的位置偏差，和目标速度与康复设备的当前速度之间的速度偏差，确定目标作用力，然后根据目标作用力和康复设备的当前作用力，确定所述康复设备的第一速度，采用第一速度，对康复设备进行控制，可以保证在康复设备运动到目标位置处时的速度为目标速度，通过引入虚拟弹簧模型对康复设备的运动进行控制，可以在康复训练过程中限制患者髋部的运动范围，使骨盆在期望位置附近运动，以及在训练结束后康复设备可以保持静止，避免对患者造成二次伤害，达到更好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN113110480B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110459875.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种机器人主被动混合控制方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标运动完成时间，在所述目标起点与目标终点之间确定一条沿X轴方向和Y轴方向的理想运动轨迹；根据所述理想运动轨迹、以及所述机器人关节的刚度和阻尼，获取所述机器人关节的目标作用力；根据所述目标作用力，控制所述机器人关节进行相应的运动；获取能够表征用户运动能力的目标运动特征；根据所述目标运动特征，调节所述机器人关节的刚度，并返回所述获取所述机器人关节的目标作用力的步骤。本发明能够解决现有技术中在主动模式下用户主动力量较弱时机器人无法提供有效的额外助力、以及在被动模式下缺乏柔性的问题。
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公开(公告)号：CN113143689B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110438558.8
申请日：2021-04-22
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，属于康复设备技术领域。包括：基座本体的一侧开设有第一安装腔，基座本体的一侧开设有活动通孔，且第一安装腔内设置有第一转轴，第一转轴能绕其轴线方向转动，且第一转轴的周向外侧开设有限位槽，限位槽能与其中一活动通孔相对；后基座朝向基座本体的一侧开设有第二安装腔，且第二安装腔内设置有第二转轴，第二转轴能绕其轴线方向转动；转动臂的相对两端分别与第一转轴、第二转轴连接；限位卡接件活动穿设于活动通孔内，且限位卡接件能沿其长度方向移动地伸入或远离对应的限位槽。该用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，能够动态调整该机构转动自由度的角度。
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公开(公告)号：CN113143689A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110438558.8
申请日：2021-04-22
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，属于康复设备技术领域。包括：基座本体的一侧开设有第一安装腔，基座本体的一侧开设有活动通孔，且第一安装腔内设置有第一转轴，第一转轴能绕其轴线方向转动，且第一转轴的周向外侧开设有限位槽，限位槽能与其中一活动通孔相对；后基座朝向基座本体的一侧开设有第二安装腔，且第二安装腔内设置有第二转轴，第二转轴能绕其轴线方向转动；转动臂的相对两端分别与第一转轴、第二转轴连接；限位卡接件活动穿设于活动通孔内，且限位卡接件能沿其长度方向移动地伸入或远离对应的限位槽。该用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，能够动态调整该机构转动自由度的角度。
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