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公开(公告)号：CN111597890B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202010275505.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种人姿估计坐标纠偏方法，包括如下步骤：S1：通过标记圈方法计算相机坐标系；S2：基于相机坐标系估计最佳坐标系；S3：基于最佳坐标系纠正姿态坐标值。本发明的一种人姿估计坐标纠偏方法简化了数采相机安装位置的要求，提高了姿态估计数据的可用性。
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公开(公告)号：CN114732667A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210313754.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于康复机器人的变阻抗装置，包括：基座、驱动件、扭矩加载器、扭矩传感器以及握持组件；所述驱动件和所述扭矩加载器均装设于所述基座内且同轴连接，所述扭矩传感器装设在所述基座上，所述扭矩传感器一端与所述扭矩加载器同轴连接，另一端与所述握持组件驱动连接。该变阻抗装置可以根据末端患者需要的扭矩来动态调整输出扭矩，可以实时得出末端输出扭矩的参数，此装置会带来整体机械结构的刚度变化，从而达到变阻抗的目的，扭矩加载器可以吸收来自末端扭矩的反作用力，降低对整个系统冲击，该变阻抗机构具有结构简单、控制精度高且成本低等优点。
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公开(公告)号：CN111597890A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010275505.4
申请日：2020-04-09
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种人姿估计坐标纠偏方法，包括如下步骤：S1：通过标记圈方法计算相机坐标系；S2：基于相机坐标系估计最佳坐标系；S3：基于最佳坐标系纠正姿态坐标值。本发明的一种人姿估计坐标纠偏方法简化了数采相机安装位置的要求，提高了姿态估计数据的可用性。
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公开(公告)号：CN114536335B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210171369.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人机械结构的控制方法、系统、电子设备及存储介质，机械结构包括磁滞器和磁滞器控制器，磁滞器控制器用于控制磁滞器向机械结构输出第一作用力；控制方法包括：获取第一作用力；获取机械结构在没有外界作用力的情况下从实际位置运行到期望位置所需要的第二作用力；获取外界环境施加至机械结构的第三作用力；根据第一作用力、第二作用力和第三作用力控制机械结构向外界环境输出实际所需作用力。通过将机械结构和运动控制方法相结合，能够更加合理地调控机械结构实际输出作用力的大小，实现机械结构与外界环境更好的交互，能够更加灵活的应对外界环境的变化，提高机械结构的灵活性，鲁棒性以及安全性。
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公开(公告)号：CN114536335A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210171369.3
申请日：2022-02-24
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人机械结构的控制方法、系统、电子设备及存储介质，机械结构包括磁滞器和磁滞器控制器，磁滞器控制器用于控制磁滞器向机械结构输出第一作用力；控制方法包括：获取第一作用力；获取机械结构在没有外界作用力的情况下从实际位置运行到期望位置所需要的第二作用力；获取外界环境施加至机械结构的第三作用力；根据第一作用力、第二作用力和第三作用力控制机械结构向外界环境输出实际所需作用力。通过将机械结构和运动控制方法相结合，能够更加合理地调控机械结构实际输出作用力的大小，实现机械结构与外界环境更好的交互，能够更加灵活的应对外界环境的变化，提高机械结构的灵活性，鲁棒性以及安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112809687B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110183569.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器的仿真方法、装置及设备，用于根据运动轨迹有效地分析所述模拟器参数对所述机器人的影响。该方法包括：确定用户选择的第一模拟器以及用户输入的模拟器参数，其中所述第一模拟器用于根据仿真过程中接收的用户输入的作用力参数确定待仿真机器人的位置信息，所述模拟器参数包括表征所述待仿真机器人的属性参数以及所述待仿真机器人运动所需的运行参数；响应数据加载指令，根据所述模拟器参数运行所述第一模拟器，通过所述第一模拟器将用户输入的作用力参数集合转换为轨迹信息，其中所述轨迹信息用于表征所述待仿真机器人在所述模拟器参数下的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112809687A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110183569.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制器的仿真方法、装置及设备，用于根据运动轨迹有效地分析所述模拟器参数对所述机器人的影响。该方法包括：确定用户选择的第一模拟器以及用户输入的模拟器参数，其中所述第一模拟器用于根据仿真过程中接收的用户输入的作用力参数确定待仿真机器人的位置信息，所述模拟器参数包括表征所述待仿真机器人的属性参数以及所述待仿真机器人运动所需的运行参数；响应数据加载指令，根据所述模拟器参数运行所述第一模拟器，通过所述第一模拟器将用户输入的作用力参数集合转换为轨迹信息，其中所述轨迹信息用于表征所述待仿真机器人在所述模拟器参数下的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN112155940A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011085489.9
申请日：2020-10-12
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于康复机器人的康复运动控制方法、系统、设备及介质，所述康复运动控制方法包括：获取示教数据，示教数据包括带动患者进行示教运动时至少一个运动关节的平滑运动轨迹；康复机器人按照平滑运动轨迹带动患者进行康复运动中，获取患者每个运动关节的实时运动数据；基于平滑运动轨迹获取每个运动关节的下一期望轨迹点的期望位置数据；根据实时运动数据和期望位置数据计算得到驱动康复机器人带动每个运动关节运动至下一期望轨迹点的力矩数据；控制康复机器人根据力矩数据带动患者进行康复运动。本申请通过力控制方法代替常用的位置控制算法来实现示教训练，充分考虑人与设备之间的交互作用力，让患者更加舒服地进行训练。
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公开(公告)号：CN111388948A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010139277.8
申请日：2020-03-03
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多训练模式的下肢康复训练系统及方法，下肢康复训练系统包括跑台系统、控制模块以及指令接收模块，跑台系统包括跑台及设置于跑台内部的可控电机；控制模块内部设有多种康复训练模式及与每种康复训练模式相对应的电机控制参数；指令接收模块接收模式设定指令并传输至控制模块，控制模块根据所述模式设定指令设定对应的康复训练模式，并基于确定的康复训练模式将对应的电机控制参数发送至可控电机，可控电机根据接收到的电机控制参数带动跑台上的跑带运转。本发明通过对现有的下肢康复机器人跑台系统进行改装设计，利用可控电机替换传统电机，能够实现对电机的多种控制，进而设计出多种康复训练模式，丰富了下肢康复的训练模式。
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公开(公告)号：CN110772398A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911101549.9
申请日：2019-11-12
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请涉及康复医疗设备，公开了一种步态训练器，包括：底座、沿第一方向排列的两个脚踏支撑座、与脚踏支撑座一一对应的驱动组件；驱动组件包括：设置于底座、且可相对于底座沿第二方向往复移动的第一支撑座；设置于第一支撑座、且可相对于第一支撑座沿第三方向往复移动的第二支撑座；脚踏支撑座设置于第二支撑座、且可相对于第二支撑座绕第一轴线旋转，第一轴线与第一方向平行；用于驱动第一支撑座相对于底座动作的第一驱动装置；用于驱动第二支撑座相对于第一支撑座动作的第二驱动装置；用于驱动脚踏支撑座相对于第二支撑座动作的第三驱动装置。本申请中的步态训练器，使患者脚腕关节能够在三个自由度方向进行康复训练，提高患者康复效果。
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