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公开(公告)号：CN114565724A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210220423.9
申请日：2022-03-08
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于可视化影像的截骨规划的方法、电子设备和介质，该方法包括：获取基于三维医疗影像重建出的骨盆模型及特征点；根据特征点在骨盆模型中选取目标截骨面；在目标截骨面的骨表面上获取至少三个选择点；根据至少三个选择点生成截骨平面；基于用户操作指令调整截骨平面，以规划出处于合适位置的截骨面。本申请可有效地供医生在重建的三维模型上进行可视化的截骨规划。通过本申请可以让医生在术前根据患者骨盆和血管的位置找到一个最佳的适合后面调整的截骨路线且能避开有死亡冠的高风险区域。本申请能够有效地降低PAO手术的不确定性，降低医生实施手术的门槛，提高了术中的可控性。
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公开(公告)号：CN114533265A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210151521.1
申请日：2022-02-18
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种辅助截骨手术的方法及设备，用于辅助用户对病灶部位进行截骨手术，以避开病灶部位中的血管组织，提高截骨手术的准确性和安全性。该方法包括：在病灶部位进行截骨手术的过程中，获取所述病灶部位中血管的第一位姿和作用于所述病灶部位的手术器械的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿的位置关系，提示用户是否调整所述第二位姿，以使所述手术器械作用于所述病灶部位形成的截骨面符合预先规划的所述截骨面。
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公开(公告)号：CN114091105A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111420236.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种假体模型的加密方法、解密方法及其设备，用于对模型数据中的部分模型数据进行加密，不易受到3D模型文件体积的影响，避免被暴力破解的可能。该方法包括：将序列化后的模型数据划分成第一数据分区和第二数据分区，至少一个所述第二数据分区与任意两个所述第一数据分区相邻，所述模型数据用于表征与医疗器械匹配的假体3D模型；利用所述第一数据分区对应的密钥对所述第一数据分区中的所述模型数据进行加密，得到所述第一数据分区对应的加密数据；按照所述第一数据分区和所述第二数据分区在所述模型数据中的原始位置顺序，将所述第一数据分区对应的所述加密数据和所述第二数据分区进行拼接，得到所述模型数据的加密模型数据。
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公开(公告)号：CN115063457B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210652060.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种医学影像解剖特征点的自动识别方法、系统、设备及介质。该自动识别方法包括：获取目标医学影像、预设影像模板及预设图谱模板；以目标医学影像为基准影像，预设影像模板为配准影像，基于影像互信息度量的金字塔配准得到配准变形矩阵；基于所述配准变形矩阵对所述预设图谱模板进行变形，得到变形后的图谱模板并与所述目标医学影像匹配；所述变形后的图谱模板与所述目标医学影像重叠，将所述变形后的图谱模板进行阈值分割，获得初始解剖特征点，并以所述初始解剖特征点为中心，在预设半径内的所述目标医学影像中的解剖面上匹配目标解剖特征点。本发明能实现一次性全部解剖特征点的提取，有效提高识别的速度、普适性和识别精度。
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公开(公告)号：CN114533265B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210151521.1
申请日：2022-02-18
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种辅助截骨手术的方法及设备，用于辅助用户对病灶部位进行截骨手术，以避开病灶部位中的血管组织，提高截骨手术的准确性和安全性。该方法包括：在病灶部位进行截骨手术的过程中，获取所述病灶部位中血管的第一位姿和作用于所述病灶部位的手术器械的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿的位置关系，提示用户是否调整所述第二位姿，以使所述手术器械作用于所述病灶部位形成的截骨面符合预先规划的所述截骨面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114869472A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210429746.9
申请日：2022-04-22
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体提供一种带有脚踏板装置的手术机器人系统及控制方法，包括：机械臂子系统，所述机械臂子系统包括：光学定位控制器，脚踏板装置和脚踏控制器，所述脚踏控制器连接所述脚踏板装置，获取所述脚踏板装置的状态，并发出脚踏命令；导航子系统，导航子系统的一端与所述脚踏控制器相连接，另一端和所述光学定位控制器连接，接收所述脚踏控制器发出的所述脚踏命令；光学定位子系统，连接所述光学定位控制器。本发明可以减少手术室的危险系数，更加安全的使用手术机器人系统，减少医生和操作员之间的互动，从而更加有效的完成手术。
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公开(公告)号：CN119910660A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510348287.5
申请日：2025-03-24
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种机器人的运动控制方法、系统、设备、介质和程序产品，机器人包括至少两个控制终端和至少一个被控制终端；其中，一个被控制终端由至少两个控制终端控制；一个被控制终端所对应的所有控制终端的映射系数均不相同；运动控制方法包括：响应于控制终端生成输入量，则根据输入量控制相应的被控制终端运动。本公开映射系数较大的控制终端可控制被控制端快速大幅进行运动，映射系数较小的控制终端可控制被控制端缓慢精细进行运动，这种方式能快速且精准地控制机器人达成预期位姿，并且设备启动后映射系数无需频繁改变可靠性较高，同时主控系统符合操作员思维和操作习惯，便于操作员直观地判断目标位置。
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公开(公告)号：CN117274341A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311463103.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种点云配准的方法、装置、设备及介质，所述点云包括由光学跟踪设备采集的目标点云和由成像设备采集的参考点云，方法应用于目标点云和参考点云的配准，包括以下步骤：计算目标点云的第一参数，第一参数为目标点云中每个点之间的平均距离；根据平均距离对参考点云进行预处理，得到处理后的参考点云；计算目标点云和参考点云的三维特征描述符；根据三维特征描述符进行目标点云和参考点云的配准。通过计算目标点云中每个点之间的平均距离，能够获得有关点云结构和密度分布的关键信息。本方法可以自适应地根据点云的特性进行配准，从而提高点云配准的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN115063457A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210652060.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种医学影像解剖特征点的自动识别方法、系统、设备及介质。该自动识别方法包括：获取目标医学影像、预设影像模板及预设图谱模板；以目标医学影像为基准影像，预设影像模板为配准影像，基于影像互信息度量的金字塔配准得到配准变形矩阵；基于所述配准变形矩阵对所述预设图谱模板进行变形，得到变形后的图谱模板并与所述目标医学影像匹配；所述变形后的图谱模板与所述目标医学影像重叠，将所述变形后的图谱模板进行阈值分割，获得初始解剖特征点，并以所述初始解剖特征点为中心，在预设半径内的所述目标医学影像中的解剖面上匹配目标解剖特征点。本发明能实现一次性全部解剖特征点的提取，有效提高识别的速度、普适性和识别精度。
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公开(公告)号：CN114587585B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210220003.0
申请日：2022-03-08
Applicant: 上海电气集团股份有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本申请提供了一种基于可视化影像的截骨调整规划方法、电子设备和介质，该方法包括：获取基于三维医疗影像重建出的骨盆模型；根据特征点计算出骨盆模型的至少一解剖学参数；接收基于展示的骨盆模型及解剖学参数反馈的交互指令；根据接收到的交互指令调整骨盆模型中髋臼角度，以将解剖学参数保持在预设范围内。本申请能够有效地供医生在重建的三维模型上对截骨完成的骨盆模型进行旋转髋臼旋转调整，能够在术前计划髋臼调整的方案，在模拟调整的过程中会实时显示解剖学参数的变化，待参数调整至适当范围内后保存方案，调整导航时可以依据方案进行快捷的一步到位的调整，不仅能够节约时间，还可以减少辐射带来的伤害，进而提升了工作效率及操作性。
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