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公开(公告)号：CN110712768B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201911074488.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺群初始框架位置确定方法，该方法包含以下步骤：S1、构建控制力矩陀螺群总角动量的约束方程；S2、构建奇异测度的指标函数；S3、结合步骤S1和S2的数据进行非线性叠代搜索，并将所述非线性迭代搜索的结果转化到0‑2π，作为初始框架角组合δ0；S4、将步骤S3所得的初始框架角组合δ0作为初始值继续代入到步骤S3中，计算出新的初始框架角组合δ0，并不断进行步骤S3和步骤S4的循环，直至前后两次所得的初始框架角组合δ0之间差值小于或等于0.001°时，输出当前的初始框架角组合δ0。其优点是：根据控制力矩陀螺群角动量约束方程和奇异测度指标函数，通过多次叠代搜索出控制力矩陀螺群初始框架的位置，具有简单可靠，运算量小，工程易于实现的优点。
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公开(公告)号：CN114987800A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210556420.2
申请日：2022-05-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于滑模干扰观测的航天器高精度姿态控制方法，包括：确定航天器的姿态角误差、航天器的角速度误差；PD控制器根据航天器的姿态角误差、航天器的角速度误差，确定不考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩；利用干扰估计值、不考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩，确定考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩；利用总干扰、干扰时航天器系统的姿态控制力矩，确定航天器的三轴姿态角、航天器的角速度，进而完成航天器高精度姿态控制；干扰观测器利用航天器的三轴姿态角、航天器的角速度，确定干扰估计值，该干扰估计值反馈后，用于确定考虑干扰时航天器系统的姿态控制力矩，实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN117848340A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311729713.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种推扫成像过程中的空间目标方位计算方法，利用轨道信息和相对几何关系，确定光学相机推扫高轨目标区域的具体方位，即惯性坐标系下的位置速度矢量，进而可计算卫星平台的姿态指令用于姿态控制。本发明提供了一种推扫成像任务下地球同步轨道目标弧段位置计算方法，可保证成像过程中相机与目标具有较小的相对位姿变化。
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公开(公告)号：CN110990943B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201911106889.0
申请日：2019-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于控制力矩陀螺群奇异几何意义的奇异点判定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据框架角、初始力矩矢量和初始角动量矢量分别计算力矩矢量和角动量矢量；步骤2：根据力矩矢量计算准奇异矢量；步骤3：根据准奇异矢量与力矩矢量计算奇异系数，并判断框架角是否为奇异点；步骤4：若框架角不为奇异点，结束判定；若框架角为奇异点，则计算出判定系数，并判断奇异点类型，结束判定。此发明解决了不同控制力拒陀螺群的奇异点判定运算复杂和操作率低的问题，选取控制力矩陀螺群中任意两个力矩陀螺共面状态判定不同控制力矩陀螺群的任意框架角是否为奇异点，并确定奇异点类型，简化了判定运算量，提高了控制系统的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN110712768A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911074488.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺群初始框架位置确定方法，该方法包含以下步骤：S1、构建控制力矩陀螺群总角动量的约束方程；S2、构建奇异测度的指标函数；S3、结合步骤S1和S2的数据进行非线性叠代搜索，并将所述非线性迭代搜索的结果转化到0-2π，作为初始框架角组合δ0；S4、将步骤S3所得的初始框架角组合δ0作为初始值继续代入到步骤S3中，计算出新的初始框架角组合δ0，并不断进行步骤S3和步骤S4的循环，直至前后两次所得的初始框架角组合δ0之间差值小于或等于0.001°时，输出当前的初始框架角组合δ0。其优点是：根据控制力矩陀螺群角动量约束方程和奇异测度指标函数，通过多次叠代搜索出控制力矩陀螺群初始框架的位置，具有简单可靠，运算量小，工程易于实现的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117891273A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311750753.X
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种多个空间目标连续跟踪的期望姿态轨迹生成策略，步骤S1，根据载荷任务需求设计针对多个空间目标的姿态跟踪策略，所述姿态跟踪策略包括规划阶段、跟踪阶段和结束调整；步骤S2，根据卫星与各空间目标的相对关系，在姿态跟踪策略下计算跟踪阶段的期望姿态；步骤S3，根据跟踪阶段的期望姿态通过规划方法计算规划阶段的期望姿态，得到空间多目标连续跟踪的期望姿态轨迹。本发明提供了一种多目标跟踪时的期望姿态轨迹获取方法，得到的姿态轨迹具有连续光滑的特点，可有效缩短目标切换过程中姿态控制的稳定时间，保证良好的动态性能。
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公开(公告)号：CN114229037B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111435983.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种双飞轮串联系统的重构转速控制方法，包含以下步骤：根据双飞轮重构后的接入情况计算每台飞轮的目标角动量；计算每台飞轮为实现其目标角动量所需要的趋向角动量指令；根据趋向角动量指令计算每台飞轮的指令角动量，并转化为指令转速驱动飞轮。本发明可以确保飞轮重构过程中卫星的姿态控制精度不受影响。
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公开(公告)号：CN114229037A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111435983.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种双飞轮串联系统的重构转速控制方法，包含以下步骤：根据双飞轮重构后的接入情况计算每台飞轮的目标角动量；计算每台飞轮为实现其目标角动量所需要的趋向角动量指令；根据趋向角动量指令计算每台飞轮的指令角动量，并转化为指令转速驱动飞轮。本发明可以确保飞轮重构过程中卫星的姿态控制精度不受影响。
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公开(公告)号：CN117864428A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311769333.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种卫星观测空间目标时的期望姿态轨迹计算方法，包括以下步骤：步骤S1、计算卫星指向目标的惯性矢量及其在轨道坐标系的表示；步骤S2、利用光轴指向约束计算除光轴方向外其他两轴的期望姿态；步骤S3、利用视场约束计算光轴方向的期望姿态。本发明适用于目标观测过程中对相机视场存在要求的情况，可以获知特定视场约束下的期望姿态。
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公开(公告)号：CN110990943A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911106889.0
申请日：2019-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于控制力矩陀螺群奇异几何意义的奇异点判定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据框架角、初始力矩矢量和初始角动量矢量分别计算力矩矢量和角动量矢量；步骤2：根据力矩矢量计算准奇异矢量；步骤3：根据准奇异矢量与力矩矢量计算奇异系数，并判断框架角是否为奇异点；步骤4：若框架角不为奇异点，结束判定；若框架角为奇异点，则计算出判定系数，并判断奇异点类型，结束判定。此发明解决了不同控制力拒陀螺群的奇异点判定运算复杂和操作率低的问题，选取控制力矩陀螺群中任意两个力矩陀螺共面状态判定不同控制力矩陀螺群的任意框架角是否为奇异点，并确定奇异点类型，简化了判定运算量，提高了控制系统的精度和可靠性。
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