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公开(公告)号：CN109352661B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201811510485.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制领域，公开了一种机器人关节的控制方法、伺服驱动装置和可存储介质。本发明中机器人关节的控制方法，应用于伺服驱动装置，包括：以柔性模式控制机器人关节，具体包括：位置环对位置给定和位置反馈的差值进行比例调节后输出；将位置环的输出作为速度给定，速度环对速度给定和速度反馈的差值进行比例调节后输出；将速度环的输出叠加电流前馈增量作为电流给定，电流环对电流给定和电流反馈的差值进行比例和积分调节后输出，作为机器人关节的电机的控制信号；其中，电流前馈增量用于抵消机器人关节的自重和摩擦力，使得提供对机器人关节柔性控制的方法。
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公开(公告)号：CN109639187B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811640879.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及电力电子技术领域，公开了一种驱控一体伺服实现方法和系统。本发明的驱控一体伺服实现系统包括上位机界面和可扩展驱控一体化模块；可扩展驱控一体化模块包括控制模块和可扩展驱动模组，其中控制模块包括逻辑控制和电机驱动，可扩展驱动模组包括可扩展的多个驱动模块，且每个驱动模块具有FPGA硬件电流环；上位机界面将用户逻辑控制程序编译并传输到逻辑控制CPU，逻辑控制CPU根据指令计算出逻辑数据发送给电机驱动，电机驱动通过可扩展驱动模组中的驱动模块来控制对应伺服电机。本发明的不仅能够有效的降低驱控一体伺服整体的体积和应用成本，并且能够满足伺服电机轴数可扩展的需求。
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公开(公告)号：CN109639187A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811640879.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及电力电子技术领域，公开了一种驱控一体伺服实现方法和系统。本发明的驱控一体伺服实现系统包括上位机界面和可扩展驱控一体化模块；可扩展驱控一体化模块包括控制模块和可扩展驱动模组，其中控制模块包括逻辑控制和电机驱动，可扩展驱动模组包括可扩展的多个驱动模块，且每个驱动模块具有FPGA硬件电流环；上位机界面将用户逻辑控制程序编译并传输到逻辑控制CPU，逻辑控制CPU根据指令计算出逻辑数据发送给电机驱动，电机驱动通过可扩展驱动模组中的驱动模块来控制对应伺服电机。本发明的不仅能够有效的降低驱控一体伺服整体的体积和应用成本，并且能够满足伺服电机轴数可扩展的需求。
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公开(公告)号：CN109352661A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811510485.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海辛格林纳新时达电机有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例涉及机器人控制领域，公开了一种机器人关节的控制方法、伺服驱动装置和可存储介质。本发明中机器人关节的控制方法，应用于伺服驱动装置，包括：以柔性模式控制机器人关节，具体包括：位置环对位置给定和位置反馈的差值进行比例调节后输出；将位置环的输出作为速度给定，速度环对速度给定和速度反馈的差值进行比例调节后输出；将速度环的输出叠加电流前馈增量作为电流给定，电流环对电流给定和电流反馈的差值进行比例和积分调节后输出，作为机器人关节的电机的控制信号；其中，电流前馈增量用于抵消机器人关节的自重和摩擦力，使得提供对机器人关节柔性控制的方法。
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