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公开(公告)号：CN117301054A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311241447.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械化沉井挖掘机器人运动学正逆解解析方法，沉井机器人主要由转台、配重、动臂、二节臂、关节臂和疏浚泵等六个部分组成。回转马达、变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸为机器人各运动关节部件。回转马达驱动转台实现机器人水平方向上的旋转，并配置编码器可采集其旋转角度。变幅油缸的伸缩使动臂相对于转台在竖直平面转动，动臂和二节臂间的伸缩油缸可实现二节臂相对于动臂的伸缩，关节油缸的伸缩使得关节臂旋转，摆动油缸的伸缩可使疏浚泵相较于关节臂的左右摆动，上述的运动最终表现为绞吸头的空间运动。变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸均配置高精度行程传感器。本发明解析方法，计算精度高、运算速度快效率高，同时，逆解物理意义明确直观，多解问题解决方便，有利于算法的工程应用。
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公开(公告)号：CN116464755A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310079934.8
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Inventor： 楚灯旺 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 吴文斐 , 朱叶艇 , 闵锐 , 王彦杰 , 陈柳锋 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
Abstract: 本发明涉及一种水下环境液压件壳体的压力补偿方法，包括如下步骤：提供回油管路，将所述回油管路连接液压件壳体和油箱；提供调节阀，将所述调节阀安装在所述回油管路上，利用所述调节阀调整所述液压件壳体的内部压力，以让所述液压件壳体的内外压差维持在一设定范围内。本发明通过回油管路和调节阀在液压件壳体和油箱之间增加了一个液压沿程阻力的环节，通过调节液压件壳体的内部压力，让液压件壳体的内部压力和外部压力维持在一个设定范围内，确保液压件壳体在水下环境的使用安全，不会被压差压溃。
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公开(公告)号：CN119313814A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411360023.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于数据驱动的机械化沉井水下挖掘机器人作业过程追溯方法及系统，该方法包括如下步骤：获取水下挖掘机器人作业过程的施工数据作为历史数据；对所述历史数据进行解析并按照时间轴的顺序进行排列以得到排序数据；获取水下挖掘机器人模型、十字梁模型以及刃脚环模型，根据所述排序数据实时构建土体模型，对实时构建的土体模型、刃脚环模型、十字梁模型以及水下挖机器人模型进行三维场景构建，进而得到可播放的三维动画；通过播放器对所述三维动画进行播放，实现了水下挖掘机器人作业过程的追溯。本发明通过数字孪生建立三维场景和二维场景，便于施工人员直观、高效的进行复盘。
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公开(公告)号：CN117113587A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311246759.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械化沉井施工水下机器人虚拟挖掘数字孪生方法及系统，方法包括：利用Unity引擎加载沉井水下挖掘机器人、刃脚环和十字梁模型，并构建土层颗粒模型；利用Canvas构建土层挖掘面平面图和剖面图；为土层、机器人、刃脚环、十字梁构建碰撞体，实时检测机器人与土层、刃脚环、十字梁三者间的空间距离，判断是否发生碰撞；当机器人执行末端的绞吸头和土层发生碰撞时，则挖掘出接触部分的土层，形成土层挖掘效果；当机器人和刃脚环或十字梁发生碰撞或者空间距离小于安全距离时，则进行安全预警。本发明通过采集多类传感器数据，将机器人水下动作反演至地面操作室，便于施工人员直观、高效地观察或操纵机器人作业。
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公开(公告)号：CN115807669A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202310061291.4
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Inventor： 彭世宝 , 朱雁飞 , 吴文斐 , 裴烈烽 , 王皓辉 , 翟一欣 , 屠磊 , 潘伟强 , 朱叶艇 , 张耀三 , 闵锐 , 王彦杰 , 郭彦 , 陈柳锋 , 楚灯旺 , 袁向华 , 陈鼎 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
Abstract: 本发明公开了一种摆动式竖井推进悬挂装置，包括摆动底座(1)、摆动驱动件(2)和竖井推进悬挂装置(3)；竖井推进悬挂装置(3)可转动式安装在竖井(4)旁侧的地面上，摆动底座(1)固定安装在竖井(4)旁侧的地面上，且摆动底座(1)位于竖井推进悬挂装置(3)的外侧；摆动驱动件(2)的两端分别铰接在摆动底座(1)和竖井推进悬挂装置(3)上，且摆动驱动件(2)可伸缩式连接在摆动底座(1)与竖井推进悬挂装置(3)之间，使竖井推进悬挂装置(3)能通过摆动驱动件(2)向远离竖井(4)的方向摆动。本发明能将竖井推进悬挂装置向外侧摆开以避让管节的安装作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118997201A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411360025.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
IPC: E02D23/08
Abstract: 本发明涉及一种压入式机械化沉井装备全自动控制方法及系统，该方法包括如下步骤：管片环拼装就位；控制取土机器人开始取土工作；在所述取土机器人挖掘取土达到设定深度后，控制所述推进设备下压管片环至对应的位置；在管片环下压的过程中，获取各注浆点的目标注浆量，并根据各注浆点的目标注浆量控制同步注浆系统进行同步注浆；控制取土机器人继续向下挖掘取土；循环步骤直至当前的管片环完成下沉工作；打开推进设备，在当前的管片环上方拼装下一个管片环，关闭推进设备；循环上述的步骤，直至完成所有管片环的下沉工作。本发明实现了沉井装备的全自动控制，无需人工介入，有效解决了沉井装备人工操作难度大、作业效率低、安全风险高等问题。
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公开(公告)号：CN116002544A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310059824.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Inventor： 楚灯旺 , 翟一欣 , 朱雁飞 , 屠磊 , 吴文斐 , 朱叶艇 , 闵锐 , 王彦杰 , 陈柳锋 , 彭世宝 , 顾旭莹 , 王皓辉 , 朱福民 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
IPC: B66C23/693
Abstract: 本发明涉及一种伸缩臂结构及其隔水方法，该结构包括：呈圆柱状的第一臂节；呈圆柱状的第二臂节，所述第二臂节的尺寸与所述第一臂节的尺寸相适配，且所述第二臂节插设于所述第一臂节内，所述第二臂节可相对于所述第一臂节进行伸缩调节，所述第二臂节和所述第一臂节之间的间隙在0mm至2mm之间。本发明的伸缩臂结构将臂节采用圆柱状，进而控制臂节之间的间隙，让间隙尽可能的小，从而阻挡较大的异物进入到伸缩臂结构内，从而防止异物对结构件造成磨损和卡滞，可有效地防止较大异物的侵入，起到了保护结构件的作用。
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公开(公告)号：CN115822616A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310062079.X
申请日：2023-01-17
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Inventor： 彭世宝 , 吴文斐 , 朱雁飞 , 翟一欣 , 王皓辉 , 刘喜东 , 屠磊 , 潘伟强 , 朱叶艇 , 闵锐 , 王彦杰 , 赵玉同 , 郭彦 , 陈柳锋 , 楚灯旺 , 袁向华 , 陈鼎 , 刘玉军 , 张艳栋 , 李维浩 , 张锋垚
Abstract: 本发明公开了一种提拉与下压双模式竖井推进悬挂装置，包括推进悬挂组件和管片提压环(5)；若干组推进悬挂组件分别安装在井体四周的地面基础(7)上，且若干组推进悬挂组件相互独立设置，若干组推进悬挂组件沿井体管节(6)的周向间隔布置；管片提压环呈环状结构并固定安装在井体管节的顶部，若干组推进悬挂组件的提拉输出端能分别连接在管片提压环上，使井体管节通过管片提压环悬挂在若干组推进悬挂组件的提拉输出端的下方；若干组推进悬挂组件的下压输出端能分别压紧在管片提压环的顶面上，使管片提压环和井体管节通过推进悬挂组件的下压输出端同步下压。本发明能在任意下沉工况下切换至合适的下沉模式。
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公开(公告)号：CN118563815A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410609150.6
申请日：2024-05-16
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于机械化沉井的矢量加载装置、控制系统及控制方法，该矢量加载装置包括：传力带，与沉井顶端的形状相适配；呈阵列布设在沉井顶端的若干千斤顶，该千斤顶的固定端连接于该传力带的底面，该千斤顶的移动端连接于沉井顶端；反力件，连接于该传力带的顶面。利用控制装置控制各千斤顶动作。本发明通过点式加载配合传力带传力以及反力件提供反力，可实现矢量力加载，进而实现高精度压入和纠偏。
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公开(公告)号：CN117188485A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311326122.5
申请日：2023-10-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司
IPC: E02D17/04
Abstract: 本发明提供一种装配式预应力空心混凝土支撑梁及施工方法，支撑梁包括采用预应力筋通过后张法沿梁长方向拼接的若干个预制混凝土梁构件，且拼接完成的若干个预制混凝土梁构件的两端通过现浇混凝土段与基坑围檩连接；预制混凝土梁构件包括混凝土空心梁以及设置于混凝土空心梁两端的钢结构连接件，混凝土空心梁的内部配置有钢筋骨架和供预应力筋贯穿的预留孔洞，钢筋骨架的两端分别与钢结构连接件连接，穿设于预留孔洞中的预应力筋沿梁长方向贯穿预制混凝土梁构件的两端并连接于锚具，锚具锚入现浇混凝土段。本发明实现缩短工期，减少造价，安全可靠的目的。
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