公开(公告)号：CN119270087A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411694398.3

申请日：2024-11-25

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 黄博妍 ,  李洪旭 ,  宋凯 ,  田晓龙 ,  房贵昌

IPC: G01R31/367 ,  G01R31/387 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明适用于电池非开环工作状态的电池荷电状态估计方法涉及电池技术领域；该方法依次执行以下步骤：利用传统门控循环单元GRU算法对电池荷电状态进行初始估计；利用传统门控循环单元GRU算法的结果和卡尔曼滤波算法的输入条件获得算法之间的联系；以分数阶理论为基础建立分数阶模型下的电池数学模型；引入自适应遗传AGA算法获得不同温度下电池的参数识别结果；利用分数阶多新息自适应无迹卡尔曼滤波算法对初始估计的荷电状态滤波并修正；本发明在传统的门控循环单元GRU算法的基础上加入了分数阶多新息自适应卡尔曼滤波算法，改善了单一门控循环单元GRU算法无法滤除噪声会导致最后的结果不够精确会在真实值周围波动的影响。

公开(公告)号：CN117178700B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311364872.1

申请日：2023-10-20

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 周文琪 ,  刘存良 ,  宋凯 ,  温暖 ,  宋超 ,  倪雪 ,  王金峰 ,  唐汉 ,  王奇 ,  孙小博

IPC: A01C7/06 ,  A01C7/20 ,  A01C5/04 ,  A01C5/08

Abstract: 一种播种穴施肥机器人，包括控制系统和动力底盘，动力底盘上安装有动力驱动系统和四个车轮，动力驱动系统用于驱动四个车轮行进；动力底盘的前侧安装有两组土壤电导率传感器，动力底盘上还安装有种肥同步穴施总成，种肥同步穴施总成包括动力传动系统、排肥装置、排种装置和两组扎穴装置；综上所述，本发明是一种通过动力底盘驱动，自主在田地行走，由链轮驱动排肥装置和排种装置同步转动，进行排肥和排种工作，同时链轮驱动扎穴装置，实现种肥同步穴施作业，并且根据土壤电导率信息，实时调节每穴施肥量，具有结构简单、工作效率高和节省劳动力等特点。

公开(公告)号：CN117178700A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311364872.1

申请日：2023-10-20

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 周文琪 ,  刘存良 ,  宋凯 ,  温暖 ,  宋超 ,  倪雪 ,  王金峰 ,  唐汉 ,  王奇 ,  孙小博

IPC: A01C7/06 ,  A01C7/20 ,  A01C5/04 ,  A01C5/08

Abstract: 一种播种穴施肥机器人，包括控制系统和动力底盘，动力底盘上安装有动力驱动系统和四个车轮，动力驱动系统用于驱动四个车轮行进；动力底盘的前侧安装有两组土壤电导率传感器，动力底盘上还安装有种肥同步穴施总成，种肥同步穴施总成包括动力传动系统、排肥装置、排种装置和两组扎穴装置；综上所述，本发明是一种通过动力底盘驱动，自主在田地行走，由链轮驱动排肥装置和排种装置同步转动，进行排肥和排种工作，同时链轮驱动扎穴装置，实现种肥同步穴施作业，并且根据土壤电导率信息，实时调节每穴施肥量，具有结构简单、工作效率高和节省劳动力等特点。

公开(公告)号：CN116918556A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310767626.4

申请日：2023-06-27

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 周文琪 ,  温暖 ,  王金武 ,  那明君 ,  宋凯 ,  李长伟 ,  朱敏 ,  莫毅松 ,  唐汉 ,  王金峰 ,  王奇 ,  孙小博

IPC: A01D25/04 ,  A01D27/04 ,  A01D33/02 ,  A01D33/10 ,  A01D33/00

Abstract: 轻简化胡萝卜收获装置，包括机架，机架的前侧安装有松土铲和两组扶缨铲，松土铲位于两组扶缨铲中间的下方，机架的顶部安装有摘穗机构；本发明可以挂接在小型拖拉机上，用液压马达或带有前端动力输出轴的拖拉机进行动力输出，松土铲进行松土，扶缨铲进行扶缨，并将胡萝卜缨子导入到摘穗辊中，在摘穗辊的旋转和前进的作用下将胡萝卜拔起，被拔起的胡萝卜在分离板的阻拦和摘穗辊的拉拽下，会实现缨果分离，分离后的胡萝卜掉落在输送板上，经过输送板滑落到输送带中，最后由输送带传送到收集箱中，完成胡萝卜的收货作业，本发明改变以往的胡萝卜收获整机的结构，采取挂接形式，具有适应性强，工作效率高和节省劳动力的特点。

公开(公告)号：CN116548157A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310558083.5

申请日：2023-05-18

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 周文琪 ,  宋凯 ,  王金武 ,  那明君 ,  朱敏 ,  莫松 ,  李长伟 ,  彭宝良 ,  温暖 ,  唐汉 ,  王奇 ,  王金峰 ,  孙小博

IPC: A01D27/02 ,  A01D33/10

Abstract: 一种胡萝卜收获机器人，包括底盘，底盘底部设置有机器行走机构，底盘上设置有机架，机架上安装有总控制器、视觉装置、摘穗辊、切割装置和收集装置；所述视觉装置为光电传感器，用于检测胡萝卜的位置，并且将该检测信号传输至总控制器；摘穗辊为两组，两组摘穗辊的端部并排转动安装在机架上；综上所述，本发明通过扶缨装置将胡萝卜缨聚拢，使其顺林进入摘穗辊，然后摘穗辊将胡萝卜从地中拔出，切割装置对胡萝卜缨进行切割，被切下来的胡萝卜落入收集装置，最终自动完成对田间胡萝卜的收集，本发明机器人自行作业，具有适应性强，功能齐全，工作效率高和节省劳动力的特点。

公开(公告)号：CN220211044U

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202321649923.0

申请日：2023-06-27

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 王金武 ,  温暖 ,  周文琪 ,  那明君 ,  宋凯 ,  朱敏 ,  莫毅松 ,  李长伟 ,  唐汉 ,  王金峰 ,  王奇 ,  孙小博

IPC: A01D25/04 ,  A01D27/04 ,  A01D33/02 ,  A01D33/10 ,  A01D33/00

Abstract: 轻简化胡萝卜收获装置，包括机架，机架的前侧安装有松土铲和两组扶缨铲，松土铲位于两组扶缨铲中间的下方，机架的顶部安装有摘穗机构；本发明可以挂接在小型拖拉机上，用液压马达或带有前端动力输出轴的拖拉机进行动力输出，松土铲进行松土，扶缨铲进行扶缨，并将胡萝卜缨子导入到摘穗辊中，在摘穗辊的旋转和前进的作用下将胡萝卜拔起，被拔起的胡萝卜在分离板的阻拦和摘穗辊的拉拽下，会实现缨果分离，分离后的胡萝卜掉落在输送板上，经过输送板滑落到输送带中，最后由输送带传送到收集箱中，完成胡萝卜的收货作业，本发明改变以往的胡萝卜收获整机的结构，采取挂接形式，具有适应性强，工作效率高和节省劳动力的特点。