公开(公告)号：CN105005195A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201410155279.0

申请日：2014-04-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 方晓柯 ,  王建辉 ,  李醒 ,  朱雪枫 ,  康浩博

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种上肢康复机器人康复训练运动控制方法，其过程是：①建立状态方程：基于拉格朗日的上肢康复机器人动力学模型给出假设条件，将上肢康复机器人系统方程转化为特定表达形式并补偿；②状态方程变换，设计H∞鲁棒重复控制器使得系统渐近稳定；③然后进行上肢康复机器人康复训练运动控制，以式（34）为基础，满足定理1成立的条件即为控制要求。本发明针对上肢康复机器人模型特点，依据上肢康复机器人训练模式，提出具有多周期输入信号的上肢康复机器人状态反馈鲁棒重复控制；通过引入状态反馈把多周期重复控制器设计问题转化为状态反馈设计以提高不确定系统的跟踪性能和鲁棒稳定性。仿真结果表明，本发明能实现高精度快速跟踪且系统稳定性较高。

公开(公告)号：CN105005195B

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201410155279.0

申请日：2014-04-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 方晓柯 ,  王建辉 ,  李醒 ,  朱雪枫 ,  康浩博

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种上肢康复机器人康复训练运动控制方法，其过程是：①建立状态方程：基于拉格朗日的上肢康复机器人动力学模型给出假设条件，将上肢康复机器人系统方程转化为特定表达形式并补偿；②状态方程变换，设计H∞鲁棒重复控制器使得系统渐近稳定；③然后进行上肢康复机器人康复训练运动控制，以式（34）为基础，满足定理1成立的条件即为控制要求。本发明针对上肢康复机器人模型特点，依据上肢康复机器人训练模式，提出具有多周期输入信号的上肢康复机器人状态反馈鲁棒重复控制；通过引入状态反馈把多周期重复控制器设计问题转化为状态反馈设计以提高不确定系统的跟踪性能和鲁棒稳定性。仿真结果表明，本发明能实现高精度快速跟踪且系统稳定性较高。

公开(公告)号：CN203829250U

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201420192731.6

申请日：2014-04-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 王建辉 ,  李醒 ,  朱雪枫 ,  康浩博

IPC: A61H1/00

Abstract: 具有多种信息反馈的上肢康复训练系统，其为回路控制系统，作用于需要进行上肢康复训练的使用者上肢上；其构成如下：上肢康复机器人康复训练运动控制器（1）、上肢康复机器人（2）、信息检测单元（3）；其中：上述三者共同构成一个多回路即具有多种信息反馈的上肢康复训练系统；上述三者中的前两者顺序依次串联布置在回路控制系统的正向通道上，用于主反馈的信息检测单元（3）布置在反向通道上；所述信息检测单元（3）具体是下述几种的组合：位置检测装置、速度检测装置、力矩传感器。本实用新型自动化程度高，技术效果明显更优，具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。