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公开(公告)号：CN105005195B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201410155279.0
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种上肢康复机器人康复训练运动控制方法，其过程是：①建立状态方程：基于拉格朗日的上肢康复机器人动力学模型给出假设条件，将上肢康复机器人系统方程转化为特定表达形式并补偿；②状态方程变换，设计H∞鲁棒重复控制器使得系统渐近稳定；③然后进行上肢康复机器人康复训练运动控制，以式（34）为基础，满足定理1成立的条件即为控制要求。本发明针对上肢康复机器人模型特点，依据上肢康复机器人训练模式，提出具有多周期输入信号的上肢康复机器人状态反馈鲁棒重复控制；通过引入状态反馈把多周期重复控制器设计问题转化为状态反馈设计以提高不确定系统的跟踪性能和鲁棒稳定性。仿真结果表明，本发明能实现高精度快速跟踪且系统稳定性较高。
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公开(公告)号：CN106389072A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611062729.7
申请日：2016-11-28
Applicant: 东北大学
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5071 , A61H2205/06 , A63B23/12 , A63B24/0087 , A63B2024/0093 , A63B2220/56 , A63B2220/833
Abstract: 本发明提供一种五自由度上肢康复机器人的虚拟现实交互系统及方法，该系统包括：交互力采集模块安装在五自由度上肢康复机器人上；位置采集模块安装在五自由度上肢康复机器人上；控制计算机，通过被动训练模式或者主动训练模式控制患者上肢进行训练，并将五自由度上肢康复机器人的实际运动状况实时显示到控制计算机中的虚拟场景中。本发明将虚拟现实技术应用于康复训练中，通过虚拟模型实时显示康复机器人的运动状态。在被动训练过程中输入各个关节的运动位置和速度，控制机器人对患者进行被动训练，同时读取给关节的位置反馈，在虚拟环境中显示康复机器人的运动状态。在主动训练过程中，通过采集患者和机器人的交互力，对康复机器人进行速度控制。
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公开(公告)号：CN109431767B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201811210654.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种康复医疗气垫服装的智能控制方法，包括：101、康复医疗气垫服装的控制装置获取使用康复医疗气垫服装的使用者的人体生理PPG信号；102、根据PPG信号，确定使用者的心率数据；103、根据PPG信号，确定使用者的血压数据；104、依据所述康复医疗气垫服装的参数信息，估计使用者的人体皮肤刚度系数K，并根据估计的人体皮肤刚度系数K确定康复医疗气垫服装的初始按摩力度F；105、根据心率数据、血压数据，计算所述康复医疗气垫服装的按摩强度。本发明方法能够根据人体生理特征的变化控制按摩气垫的按摩强度的目的。
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公开(公告)号：CN105005195A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410155279.0
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种上肢康复机器人康复训练运动控制方法，其过程是：①建立状态方程：基于拉格朗日的上肢康复机器人动力学模型给出假设条件，将上肢康复机器人系统方程转化为特定表达形式并补偿；②状态方程变换，设计H∞鲁棒重复控制器使得系统渐近稳定；③然后进行上肢康复机器人康复训练运动控制，以式（34）为基础，满足定理1成立的条件即为控制要求。本发明针对上肢康复机器人模型特点，依据上肢康复机器人训练模式，提出具有多周期输入信号的上肢康复机器人状态反馈鲁棒重复控制；通过引入状态反馈把多周期重复控制器设计问题转化为状态反馈设计以提高不确定系统的跟踪性能和鲁棒稳定性。仿真结果表明，本发明能实现高精度快速跟踪且系统稳定性较高。
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公开(公告)号：CN104997523B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201410159102.8
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种上肢康复机器人康复训练运动功能评价方法，其使用自校正AHP‑模糊分析评价法，将临床运动功能评价内容转化为上肢康复机器人评价的指标体系，利用上肢康复机器人数据采集功能，将上肢康复机器人运动功能评价指标进行量化，给出各评价指标的评定标准；并在此基础上确定上肢康复机器人评价指标的递阶层次关系及评语体系，建立上肢康复机器人运动功能评价模型；对上肢康复机器人康复训练运动功能进行评价。本发明通过将临床运动功能评价内容转化为上肢康复机器人评价的指标体系，所述自校正AHP‑模糊分析评价法在上肢康复评价中的可行性和有效性，并与临床运动功能的评价结果相吻合。本发明具有可预期的较为巨大的经济和社会价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104997523A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410159102.8
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
CPC classification number: A61B5/224 , A61B5/1118 , A61B5/225 , G16H50/30
Abstract: 一种上肢康复机器人康复训练运动功能评价方法，其使用自校正AHP-模糊分析评价法，将临床运动功能评价内容转化为上肢康复机器人评价的指标体系，利用上肢康复机器人数据采集功能，将上肢康复机器人运动功能评价指标进行量化，给出各评价指标的评定标准；并在此基础上确定上肢康复机器人评价指标的递阶层次关系及评语体系，建立上肢康复机器人运动功能评价模型；对上肢康复机器人康复训练运动功能进行评价。本发明通过将临床运动功能评价内容转化为上肢康复机器人评价的指标体系，所述自校正AHP-模糊分析评价法在上肢康复评价中的可行性和有效性，并与临床运动功能的评价结果相吻合。本发明具有可预期的较为巨大的经济和社会价值。
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公开(公告)号：CN105437209B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510895139.1
申请日：2015-12-08
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人，在康复训练中将人体上肢看作具有三个自由度的二连杆机构并将其动力学模型与外骨骼式上肢康复机器人动力学模型相结合，形成具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人，该机器人可根据关节力矩估计值与实测力矩值的比较判断患者的运动意图。本发明所述外骨骼式上肢康复机器人在工程应用中能准确识别出患者上肢的运动意图，数据稳定可靠，辨识与判断的结果准确，其具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
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公开(公告)号：CN108038493A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711188839.2
申请日：2017-11-24
Applicant: 东北大学
CPC classification number: G06K9/6269 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06K9/6232 , G06K9/6256 , G06K9/6276
Abstract: 本发明提供一种基于回归智能判别嵌入的工业大数据过程故障监测方法，涉及故障监测与诊断技术领域。该方法首先采集工业过程中的数据，建立基于图理论的采样数据的各类图矩阵，构造非线性低维嵌入子空间，对原始数据空间做线性投影变换，然后构造优化函数并求解，构建在线特征提取公式，对工业生产过程采集的新数据进行特征提取，通过两个SVM分类器对提取的新数据的特征进行故障监测和诊断。本发明在半监督判别嵌入的基础上，结合半监督灵活流形嵌入的特点，可以在传统数据与多媒体流数据统一建模的情况下，对非线性与时变性的数据进行有效的特征提取，提高故障检测的准确率，以达到故障监测和诊断的目的。
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公开(公告)号：CN110711361A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911039599.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于康复工程及虚拟现实技术领域，尤其涉及一种基于虚拟场景的上肢康复训练方法及系统。根据用户的患肢功能评定结果，确定上肢康复训练模式；根据生成在训练区域内的虚拟场景和虚拟目标，引导用户的患肢在训练区域内对虚拟目标进行操作，并识别获取患肢在训练区域内的运动数据，与虚拟现实程序进行交互；训练过程中，根据运动数据和虚拟目标的运动轨迹判断虚拟目标的运动轨迹是否偏离预设运动轨迹；若偏离，则统计失误区域；根据训练完成情况及失误区域统计结果对用户的上肢康复情况进行评估，并制定下一步康复训练计划。该方法中场景的沉浸感、趣味性更强、更充分地结合康复医学所建议的康复训练轨迹，从而使康复训练效果得到巨大提升。
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公开(公告)号：CN109431767A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811210654.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种康复医疗气垫服装的智能控制方法，包括：101、康复医疗气垫服装的控制装置获取使用康复医疗气垫服装的使用者的人体生理PPG信号；102、根据PPG信号，确定使用者的心率数据；103、根据PPG信号，确定使用者的血压数据；104、依据所述康复医疗气垫服装的参数信息，估计使用者的人体皮肤刚度系数K，并根据估计的人体皮肤刚度系数K确定康复医疗气垫服装的初始按摩力度F；105、根据心率数据、血压数据，计算所述康复医疗气垫服装的按摩强度。本发明方法能够根据人体生理特征的变化控制按摩气垫的按摩强度的目的。
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