公开(公告)号：CN106726363B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN201710148908.0

申请日：2017-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王钰策 ,  霍军 ,  辛童乐 ,  谢政播

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，解决现有电机驱动设备腿部重量较大，与人体的运动协调度较差等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。包括背板、腰板、三轴髋关节、双作用液压缸、大腿主体、仿生连杆膝关节、小腿主体、两轴踝关节、脚底板；所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；所述膝关节屈伸机构包括大腿连接件、前摇杆、后摇杆、小腿连接件、双作用液压缸、限位机构；两轴踝关节包括屈/伸转轴、外展/内收转轴，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，踝关节液压缸连接在小腿支撑板与外展/内收转轴之间，控制脚底板摆动。

公开(公告)号：CN107049713A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710146918.0

申请日：2017-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  黄章波 ,  王钰策 ,  霍军 ,  廖鹏 ,  辛童乐 ,  谢政播

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0255 ,  A61H1/0262 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2205/10

Abstract: 本发明公开一种可穿戴下肢康复助行机械装置，包括腰部、大腿主体、髋关节机构、小腿主体、膝关节机构、踝关节机构、绑带、脚底板；所述腰部机构包括背板、左右腰带、限位条、板机、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；所述髋关节机构包括左右连接件、髋关节主体、谐波减速器、螺栓、盘式电机、大腿伸缩杆、电机支架；本发明的优点：整个机构设计紧凑，空间利用率高，避免了传统电机直连的方式造成外骨骼体积过大，活动笨拙的缺点。同步带的结构不需要润滑，传递可靠平稳，维护成本较低。

公开(公告)号：CN106726363A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710148908.0

申请日：2017-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  黄章波 ,  王钰策 ,  霍军 ,  廖鹏 ,  辛童乐 ,  谢政播

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H2003/005

Abstract: 本发明公开一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，解决现有电机驱动设备腿部重量较大，与人体的运动协调度较差等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。包括背板、腰板、三轴髋关节、双作用液压缸、大腿主体、仿生连杆膝关节、小腿主体、两轴踝关节、脚底板；所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；所述膝关节屈伸机构包括大腿连接件、前摇杆、后摇杆、小腿连接件、双作用液压缸、限位机构；两轴踝关节包括屈/伸转轴、外展/内收转轴，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，踝关节液压缸连接在小腿支撑板与外展/内收转轴之间，控制脚底板摆动。

公开(公告)号：CN207575413U

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201720239727.4

申请日：2017-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  黄章波 ,  王钰策 ,  霍军 ,  廖鹏 ,  辛童乐 ,  谢政播

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开一种可穿戴下肢康复助行机械装置，包括腰部、大腿主体、髋关节机构、小腿主体、膝关节机构、踝关节机构、绑带、脚底板；腰部机构包括背板、左右腰带、限位条、板机、齿轮、齿条；其中限位条陷在左右腰带的矩形凹槽内，由螺栓固定；左右腰带插入腰板两侧的滑道内，且前端与齿条相连，齿轮安装在腰板中间的转轴上并与齿条啮合；扳机装在腰板两侧，卡住限位条；所述髋关节机构包括左右连接件、髋关节主体、谐波减速器、螺栓、盘式电机、大腿伸缩杆、电机支架；本实用新型的优点：整个机构设计紧凑，空间利用率高，避免了传统电机直连的方式造成外骨骼体积过大，活动笨拙的缺点。同步带的结构不需要润滑，传递可靠平稳，维护成本较低。

公开(公告)号：CN207341906U

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201720239145.6

申请日：2017-03-13

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王钰策 ,  霍军 ,  辛童乐 ,  谢政播

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型公开一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，解决现有电机驱动设备腿部重量较大，与人体的运动协调度较差等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。包括背板、腰板、三轴髋关节、第一双作用液压缸、大腿机构、仿生连杆膝关节、小腿机构、两轴踝关节、脚底板；所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；膝关节屈伸机构包括大腿连接件、前摇杆、后摇杆、小腿连接件、第二双作用液压缸、限位机构；两轴踝关节包括屈/伸转轴、外展/内收转轴，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，踝关节液压缸连接在小腿支撑板与外展/内收转轴之间，控制脚底板摆动。