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公开(公告)号：CN108044603A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711306756.9
申请日：2017-12-11
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，由机械本体和便携式驱动控制系统组成，机械本体包括背部部件、肩部部件、手臂部件，机械本体在功能上包括调节部分、固定部分及执行部分，其中调节部分包括肩部宽度调节模块、背部高度调节模块和腰部宽度调节模块，固定部分包括人机之间背部、腰部及手臂的约束连接，执行部分包括肩部部件和手臂部件，所提出的助力机器人便携式驱动控制系统位于背部背包内，由电路模块和气路模块两部分组成，本发明减轻穿戴者在单臂提起或双臂抱起重物过程中所承受的负担，为手臂的肘腕关节提供辅助动力，可用作搬运任务的辅助工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106956254A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142
Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN106956254B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金‑尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金‑尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN108044603B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201711306756.9
申请日：2017-12-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉驱动的可穿戴双臂搬运助力机器人，由机械本体和便携式驱动控制系统组成，机械本体包括背部部件、肩部部件、手臂部件，机械本体在功能上包括调节部分、固定部分及执行部分，其中调节部分包括肩部宽度调节模块、背部高度调节模块和腰部宽度调节模块，固定部分包括人机之间背部、腰部及手臂的约束连接，执行部分包括肩部部件和手臂部件，所提出的助力机器人便携式驱动控制系统位于背部背包内，由电路模块和气路模块两部分组成，本发明减轻穿戴者在单臂提起或双臂抱起重物过程中所承受的负担，为手臂的肘腕关节提供辅助动力，可用作搬运任务的辅助工具。
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公开(公告)号：CN105030389B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510440930.3
申请日：2015-07-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金弹簧的智能气动肌肉。形状记忆合金弹簧置于橡胶管内部，在橡胶管和形状记忆合金弹簧之间置有一层波纹管，波纹管内部由一路通气口通入气流对形状记忆合金弹簧散热，波纹管和橡胶管之间由另一路通气口通气，使橡胶管径向膨胀，产生轴向收缩力。波纹管内置有两个支撑架，防止波纹管由于外部气压作用而发生径向变形。气动肌肉内部气体达到一定压强后，采用脉冲电流加热形状记忆合金弹簧来产生主动变形，使其进一步产生收缩变形。本发明的积极效应在于改善气动肌肉的动态特性，提高气动肌肉最大收缩率，使其刚度特性变化更灵活，更突出。本发明可用于需要柔顺驱动的康复医疗、高精密制造业、仿生机器人等领域。
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公开(公告)号：CN105030389A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510440930.3
申请日：2015-07-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金弹簧的智能气动肌肉。形状记忆合金弹簧置于橡胶管内部，在橡胶管和形状记忆合金弹簧之间置有一层波纹管，波纹管内部由一路通气口通入气流对形状记忆合金弹簧散热，波纹管和橡胶管之间由另一路通气口通气，使橡胶管径向膨胀，产生轴向收缩力。波纹管内置有两个支撑架，防止波纹管由于外部气压作用而发生径向变形。气动肌肉内部气体达到一定压强后，采用脉冲电流加热形状记忆合金弹簧来产生主动变形，使其进一步产生收缩变形。本发明的积极效应在于改善气动肌肉的动态特性，提高气动肌肉最大收缩率，使其刚度特性变化更灵活，更突出。本发明可用于需要柔顺驱动的康复医疗、高精密制造业、仿生机器人等领域。
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