公开(公告)号：CN118288978A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410490594.2

申请日：2024-04-23

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李麟 ,  刘炬标 ,  林蜀云 ,  刘伟 ,  冯宇 ,  张宏伟 ,  甄恩君

IPC: B60W30/02 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种四轮独立操纵车辆姿态和轨迹协同控制方法，属于车辆智能控制技术领域，解决了现有技术无法准确识别驾驶员对车辆姿态和轨迹的控制意图的问题。本发明的方法包括：构建基于车辆二自由度模型的鲁棒控制系统；驾驶员通过操纵机构将参考横摆角速度和参考质心侧偏角输入鲁棒控制系统；鲁棒控制系统根据所述参考横摆角速度和参考质心侧偏角输出车辆的目标前轮转角和目标后轮转角，以控制车辆的前轮和后轮。本发明中，通过操纵机构实现了对驾驶动作的实时且准确的捕捉和识别，准确地识别出驾驶员对车辆姿态和轨迹的控制意图，并通过鲁棒控制系统实现对车辆姿态和轨迹的协同控制，提高了驾驶安全性和驾驶体验并充分发挥车辆的灵活性。