公开(公告)号：CN111069201A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201811227293.1

申请日：2018-10-22

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 孙雪 ,  朱宗正 ,  李三平 ,  刘贝伦 ,  桑宇 ,  郑昊

IPC: B08B9/051

Abstract: 本发明公开了一种矩形截面管道清扫机器人结构，结构其主体包括：清洁机构、清洁机构机架、履带、履带伸缩机构、履带伸缩机构机架、导轮机构、清扫刷。通过履带伸缩机构对履带的位置、倾角进行调整控制，以适应不同尺寸的管道；当尺寸发生变化时，清洁机构的竖向变位装置可以对清扫刷的上下位置进行调整，使其和管道壁保持最佳的清扫距离，提高清扫效果，同时横向变位装置还可以实现清扫刷的左右移动清扫，增加了清扫范围，省去了更换不同型号清扫刷的过程；通过两侧导轮增加该结构在管道中的接触点，大大提高了结构在管道中运行的稳定性；上述机构提高了矩形截面管道清扫机器人适用范围，节省了时间精力，降低了清扫成本。

公开(公告)号：CN111067437A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201811226990.5

申请日：2018-10-22

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 孙雪 ,  朱宗正 ,  李三平 ,  刘贝伦 ,  桑宇 ,  王智琦

IPC: A47L11/294 ,  A47L11/40

Abstract: 本发明公开了一种家用模块化清扫机器人，其包括行走机构及洒拖功能模块。其中：隔板、底板按上下顺序固定在固定外壳上，驱动轮单元固定在底板上，以此构成了行走机构，该行走机构可通过搭载不同的功能模块，完成相应的功能，很好解决了当下清扫机器人功能单一、功能拓展能力不强的问题，在不降低清洁能力的情况下降低了占用空间和购机花费；水箱单元、水泵单元、喷嘴、模块接线端子、模块卡槽、凸轮拖地结构一并固定在模块底板上，构成了洒拖功能模块的主体，该功能模块模拟了人工拖地方式，避免了污水飞溅、有效处理了污水残留问题、对顽固污渍效果清洁效果较好，同时还可用作加湿除尘、移动消毒等移动喷洒装置，丰富了其功能。

公开(公告)号：CN208610744U

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201721728281.8

申请日：2017-12-13

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李滨 ,  陈嘉林 ,  李忠翰 ,  朱宗正 ,  张志强 ,  郑春朋

IPC: A47L1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种高空清洁玻璃无人机，其特征是：由无人机飞行运输部分、供水部分、玻璃擦拭部分、勘察部分和无人机固定部分组成。无人机飞行到空中，通过勘察部分的相机确定需要对玻璃进行擦拭地方，利用无人机固定部分的真空吸盘将无人机进行固定。然后供水部分水箱里的水经过水泵运输到喷头部分进行水的喷洒。玻璃擦拭部分再对玻璃进行擦拭，完成玻璃的清洁。通过上述无人机结构的设计，实现了对高空玻璃的清洁，节省了人力，保证了安全。

公开(公告)号：CN207983995U

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201820392288.5

申请日：2018-03-22

Applicant: 东北林业大学 ,  哈尔滨自由智造科技开发有限公司

Inventor： 李健 ,  张志强 ,  郭艳玲 ,  方荣一 ,  陈嘉林 ,  朱宗正

IPC: B29C64/209 ,  B29C64/106 ,  B33Y30/00

Abstract: 本实用新型公开了一种耐酸碱壳聚糖3D打印同轴喷头，包括三通管外针头、支管、内针头、内针头固定帽以及橡胶管，三通管外针头、支管以及内针头均采用聚丙烯所制而成，内针头包括一体成型的针头部以及底端针管部，针头部的顶端设置有一嵌插孔，针管部的内部设置有连通至嵌插孔的内针孔，三通管外针头内包括一内针容纳腔以及一外针孔，支管垂直螺纹旋接于三通管外针头的外侧壁，内针头位于三通管外针头内部，内针头固定帽的顶端设置有一穿孔，橡胶管穿过穿孔并嵌插于嵌插孔内，本实用新型实现用强酸强碱溶液直接混合制备壳聚糖水凝胶来用于3D打印成形并且可以高效的进行酸性凝固浴液体与碱性壳聚糖液体的混合并产生析出反应。

公开(公告)号：CN209715955U

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201821707199.1

申请日：2018-10-22

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 孙雪 ,  朱宗正 ,  李三平 ,  刘贝伦 ,  桑宇 ,  郑昊

IPC: B08B9/051

Abstract: 本实用新型公开了一种矩形截面管道清扫机器人结构，结构主体包括：清扫机构、清扫机构机架、履带、履带伸缩机构、履带伸缩机构机架、导轮机构、清扫刷。通过履带伸缩机构对履带的位置、倾角进行调整控制，以适应不同尺寸的管道；当尺寸发生变化时，清扫机构的竖向变位装置可以对清扫刷的上下位置进行调整，使其和管道壁保持最佳的清扫距离，提高清扫效果，同时横向变位装置还可以实现清扫刷的左右移动清扫，增加了清扫范围，省去了更换不同型号清扫刷的过程；通过两侧导轮增加该结构在管道中的接触点，大大提高了该结构在管道中运行的稳定性；上述结构的设计提高了矩形截面管道清扫机器人的适用范围，节省了时间、精力，降低了清扫成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209712777U

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201821706762.3

申请日：2018-10-22

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 孙雪 ,  朱宗正 ,  李三平 ,  刘贝伦 ,  桑宇 ,  王智琦

IPC: A47L11/294 ,  A47L11/40

Abstract: 本实用新型公开了一种家用模块化清扫机器人，其包括行走机构及洒拖功能模块。其中：隔板、底板按上下顺序固定在固定外壳上，驱动轮单元固定在底板上，以此构成了行走机构，该行走机构可通过搭载不同的功能模块，完成相应的功能，很好解决了当下清扫机器人功能单一、功能拓展能力不强的问题，在不降低清洁能力的情况下降低了占用空间和购机花费；水箱单元、水泵单元、喷嘴、模块接线端子、模块卡槽、凸轮拖地结构一并固定在模块底板上，构成了洒拖功能模块的主体，该功能模块模拟了人工拖地方式，避免了污水飞溅、有效处理了污水残留问题、对顽固污渍效果清洁效果较好，同时还可用作加湿除尘、移动消毒等移动喷洒装置，丰富了其功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208711764U

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201820776276.2

申请日：2018-05-24

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 孙雪 ,  朱宗正 ,  李三平 ,  刘贝伦 ,  郑春鹏 ,  曹菲

IPC: B01L9/02

Abstract: 目前，传统的实验平台，多是通过人工调节平台支撑板下面的螺母，控制其旋转,依靠经验和不断测试的方法来进行调平,这种调平的方法用时长、误差相对较大并且需要操作人员具有一定的经验,尤其当面对一些相对不平整的地面时，更是大大降低了调平效率。本实用新型设计了一种通过控制伺服电机，进而驱动的4个独立的蜗轮蜗杆升降机构，来实现精确调平实验平台的目的。