公开(公告)号：CN117745536B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202311793744.9

申请日：2023-12-25

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李兴东 ,  王远朋 ,  岳妍 ,  孙龙 ,  林传营 ,  黄启超

IPC: G06T3/4038 ,  G06T3/4046 ,  G06T5/50 ,  G06V10/10 ,  G06V20/17 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种基于多无人机的森林火灾大尺度火线拼接方法及系统，涉及大尺度森林火灾监测研究领域。本发明为了解决使用多无人机进行监测时各无人机进行分区域监测，缺少多无人机之间的数据融合，以及各无人机搭载的传感器间存在不可避免的误差等问题。技术要点：对火场边缘数据进行分块采集，获取包含时间信息的火场温度红外图像、火场点云和惯性导航系统在世界坐标系下的坐标；利用获取的火场红外图像提取火线；检测由于树冠遮挡造成的真实火线缺失以还原被遮挡的真实火线；识别火线局部特征，将火线简化为一系列有序的特征区域表示，对两条火线进行特征区域匹配，对匹配特征区域所表征火线片段进行相似性对比，得到同名火线片段以及同名火点；将所有同名火线片段在世界坐标系下的欧式距离定义为误差，通过寻找一组最优的无人机位姿使得整体误差最小化，从而调整所有观测火线的位置实现火线拼接。

公开(公告)号：CN117745536A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311793744.9

申请日：2023-12-25

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李兴东 ,  王远朋 ,  岳妍 ,  孙龙 ,  林传营 ,  黄启超

IPC: G06T3/4038 ,  G06T3/4046 ,  G06T5/50 ,  G06V10/10 ,  G06V20/17 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种基于多无人机的森林火灾大尺度火线拼接方法及系统，涉及大尺度森林火灾监测研究领域。本发明为了解决使用多无人机进行监测时各无人机进行分区域监测，缺少多无人机之间的数据融合，以及各无人机搭载的传感器间存在不可避免的误差等问题。技术要点：对火场边缘数据进行分块采集，获取包含时间信息的火场温度红外图像、火场点云和惯性导航系统在世界坐标系下的坐标；利用获取的火场红外图像提取火线；检测由于树冠遮挡造成的真实火线缺失以还原被遮挡的真实火线；识别火线局部特征，将火线简化为一系列有序的特征区域表示，对两条火线进行特征区域匹配，对匹配特征区域所表征火线片段进行相似性对比，得到同名火线片段以及同名火点；将所有同名火线片段在世界坐标系下的欧式距离定义为误差，通过寻找一组最优的无人机位姿使得整体误差最小化，从而调整所有观测火线的位置实现火线拼接。