公开(公告)号：CN113634534A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110847966.9

申请日：2021-07-27

Applicant: 东北电力大学

Inventor： 马乐 ,  高楠 ,  宁江峰 ,  郭嘉辰 ,  李志伟 ,  王松寒

IPC: B08B1/04 ,  B08B13/00 ,  H02S40/10

Abstract: 本发明实施例公开了一种太阳能光伏板多智能体清洁系统，用于自主清洁太阳能光伏板。板上擦拭机器人包括电子控制系统、真空泵吸附系统、擦拭清洁结构系统、板上电磁对接结构。地面配合机器人包括地面配合机器人本体、发电装置、电子控制系统、机械臂、地面配合电磁对接机构。太阳能光伏板两栖清洁系统工作时，板上擦拭机器人通过吸附装置吸附在光伏板上，末端清洁装置安装在外部转轮上，外部转轮通过控制系统发出的信号驱动直流电机带动，是擦拭机器人在移动时进行清洁工作。当板上擦拭机器遇到不可跨越的障碍时，地面配合机器人会通过机械臂携带的摄像头定位板上擦拭机器人，之后控制机械臂的末端电磁对接机构进行与板上擦拭机器人的对接抓取工作。抓取成功之后，地面配合机器人会移动到下一块光伏板处，并将板上擦拭机器人放置板上，使得板上擦拭机器人继续工作。本发明可自主完成对大角度、间距大的太阳能光伏板进行越障清洁，提高板上擦拭机器人的适应性，节约人力，降低电站维护成本。

公开(公告)号：CN112874769A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110199684.2

申请日：2021-02-23

Applicant: 东北电力大学

Inventor： 马乐 ,  李风贤 ,  闫一鸣 ,  宁江峰 ,  刘杰

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/82 ,  B64D47/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种空中作业机器人，包括全向旋翼系统、机身、机械臂、电源系统、缓冲装置以及末端执行装置；所述全向旋翼系统采用四旋翼平台、四个横向推进系统、四个横向推进系统分别对称设置在机身四周，呈十字形分布；所述机械臂位于机身下方，执行作业状态时从所述机身的下方伸出进行作业；所述缓冲装置介于所述机械臂的末端与可替换的所述末端执行装置之间，当空中作业系统与目标物体接触时，达到缓冲的目的；所述末端执行装置位于所述缓冲装置末端，用于与目标物体进行接触。本发明可全向驱动的空中作业机器人，不仅可以提升效率，而且在一定程度上具有较强的抗干扰性能，使得在空中作业时具有良好的稳定性。