公开(公告)号：CN102561701B

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201210016361.6

申请日：2012-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 叶桦 ,  孙晓洁 ,  于荣 ,  孟玉静

IPC: E04G21/04

Abstract: 本发明公开了一种用于混凝土泵车智能臂架的闭环检测开环控制方法，首先将各节臂架角度传感器的测量值经过曲线拟合及滤波，利用处理后的角度值和规划期望值进行闭环检测，实时修正臂架运动轨迹和调整开环控制增益，其次再根据修正臂架运动轨迹进行逆运动求解，得出各节臂架要达到的角度差，最后结合自适应开环控制增益实现开环控制，并将控制量输出给臂架系统的执行机构。本发明解决了混凝土泵车臂架系统在运行过程中产生抖动和传感器采集信号中附加干扰等影响控制效果的问题，闭环检测提高了控制精度，开环控制平滑了控制输出，为泵车臂架系统的自动化运行提供了一种实用有效的控制方法。

公开(公告)号：CN102354120B

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201110141672.0

申请日：2011-05-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 孙晓洁 ,  叶桦 ,  仰燕兰 ,  于荣

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G06F17/5009

Abstract: 一种混凝土泵车智能臂架系统的仿真实验装置及方法，包括手持遥控器、路径规划器、运动控制器和对象模拟器；手持遥控器与路径规划器之间通过无线方式实现指令的发送与状态信息的接收；路径规划器将控制输出量发送给运动控制器，运动控制器将其转换成相应的信号驱动对象模拟器；对象模拟器完成对混凝土泵车执行机构、运动学模型、动力学模型和各节臂架检测装置的仿真，并将结果反馈给路径规划器。本发明将混凝土泵车智能臂架系统的关键部位进行合理划分，采用计算机仿真等技术，实现对各类臂架模型及其智能控制算法的验证，为泵车智能臂架系统的改进提供了理论依据和技术支持，减少了实际臂架系统实验中的不确定性、危险性、费用高和周期长等问题。

公开(公告)号：CN102561701A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210016361.6

申请日：2012-01-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 叶桦 ,  孙晓洁 ,  于荣 ,  孟玉静

IPC: E04G21/04

Abstract: 本发明公开了一种用于混凝土泵车智能臂架的闭环检测开环控制方法，首先将各节臂架角度传感器的测量值经过曲线拟合及滤波，利用处理后的角度值和规划期望值进行闭环检测，实时修正臂架运动轨迹和调整开环控制增益，其次再根据修正臂架运动轨迹进行逆运动求解，得出各节臂架要达到的角度差，最后结合自适应开环控制增益实现开环控制，并将控制量输出给臂架系统的执行机构。本发明解决了混凝土泵车臂架系统在运行过程中产生抖动和传感器采集信号中附加干扰等影响控制效果的问题，闭环检测提高了控制精度，开环控制平滑了控制输出，为泵车臂架系统的自动化运行提供了一种实用有效的控制方法。

公开(公告)号：CN102354120A

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN201110141672.0

申请日：2011-05-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 孙晓洁 ,  叶桦 ,  仰燕兰 ,  于荣

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G06F17/5009

Abstract: 一种混凝土泵车智能臂架系统的仿真实验装置及方法，包括手持遥控器、路径规划器、运动控制器和对象模拟器；手持遥控器与路径规划器之间通过无线方式实现指令的发送与状态信息的接收；路径规划器将控制输出量发送给运动控制器，运动控制器将其转换成相应的信号驱动对象模拟器；对象模拟器完成对混凝土泵车执行机构、运动学模型、动力学模型和各节臂架检测装置的仿真，并将结果反馈给路径规划器。本发明将混凝土泵车智能臂架系统的关键部位进行合理划分，采用计算机仿真等技术，实现对各类臂架模型及其智能控制算法的验证，为泵车智能臂架系统的改进提供了理论依据和技术支持，减少了实际臂架系统实验中的不确定性、危险性、费用高和周期长等问题。