公开(公告)号：CN115790652A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211466306.7

申请日：2022-11-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  仲灵通 ,  姚逸卿 ,  高佳誉 ,  何宇明

IPC: G01C25/00 ,  G01S19/23

Abstract: 本发明公开了一种里程计/双天线GNSS空间在线标定方法，具体如下：首先选取初始姿态误差和杆臂为状态量，建立Kalman滤波状态方程并离散化；再将同一时刻的里程计相对位置与经坐标变换的双天线GNSS位置的差值作为Kalman滤波观测量，建立Kalman滤波量测方程；然后进行Kalman滤波，得到初始姿态误差估计和杆臂估计；接着利用初始姿态误差估计反馈修正初始姿态并置零初始姿态误差估计；再接着利用初始姿态将里程计的相对姿态进行姿态对准得到绝对姿态；然后利用同一时刻的双天线GNSS绝对航向与里程计绝对姿态计算得到双天线GNSS与里程计的安装偏角；重复后5步，直至初始姿态和杆臂都收敛到各自准确的量。本发明能够准确、快速、便捷地实现里程计与双天线GNSS空间在线标定。

公开(公告)号：CN115876222A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211582531.7

申请日：2022-12-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  侯岚华 ,  姚逸卿 ,  高佳誉 ,  何宇明

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/497 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于图优化的IMU/相机/激光雷达联合标定方法，具体步骤包括：首先，根据IMU信息拟合旋转B样条曲线，并采用NDT算法估计雷达旋转，初始化IMU/雷达旋转外参；接着，采用特征点算法估计相机旋转，初始化IMU/相机旋转外参、重力、尺度因子、陀螺仪零偏；然后，采用棋盘格标定板，根据视觉特征点和激光雷达面距离最小构建目标函数，初始化雷达/相机外参；最后，根据IMU约束、相机约束、激光雷达约束、基于标定板的相机和激光雷达外参约束、IMU/相机/激光雷达外参互相约束构建联合优化方程，求解得IMU/相机/激光雷达外参。与现有标定方法相比，本发明能实现IMU/相机/激光雷达两两同时标定，有效提高标定收敛速度、精度及鲁棒性。