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公开(公告)号：CN116610036A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310861035.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN110311368B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201910705474.9
申请日：2019-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏直流升压汇集系统，该系统包括发电单元和汇集传输单元；发电单元包括多个发电子模块，发电子模块包括一光伏阵列和一DC‑DC变换器；汇集传输单元包括低压汇集母线、直流电压稳定控制装置、模块化直流升压变换器、中压汇集母线和站级直流升压变换器。本发明还公开了一种直流母线电压稳定控制方法，将输入电压电流双闭环控制和功率前馈补偿电路相结合，实现低压汇集母线的电压稳定，而且对直流升压变换器各子模块采用电流环单独控制方式，实现子模块输入均流。
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公开(公告)号：CN110311368A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910705474.9
申请日：2019-08-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏直流升压汇集系统，该系统包括发电单元和汇集传输单元；发电单元包括多个发电子模块，发电子模块包括一光伏阵列和一DC-DC变换器；汇集传输单元包括低压汇集母线、直流电压稳定控制装置、模块化直流升压变换器、中压汇集母线和站级直流升压变换器。本发明还公开了一种直流母线电压稳定控制方法，将输入电压电流双闭环控制和功率前馈补偿电路相结合，实现低压汇集母线的电压稳定，而且对直流升压变换器各子模块采用电流环单独控制方式，实现子模块输入均流。
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公开(公告)号：CN101138734B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200710133324.2
申请日：2007-09-28
Applicant: 东南大学
CPC classification number: Y02P20/52
Abstract: 提高丙烷脱氢制丙烯的催化剂反应活性的方法为：步骤1)在耐热氧化物中加入无机氧化物粘结剂、助挤剂和酸性胶溶剂，捏合均匀后，滚球或挤条成型，步骤2)将上述制备的催化剂载体在60℃～180℃烘干2～10h，在400～800℃焙烧3～10h，步骤3)将焙烧后的载体在60～100℃下浸渍稀土金属水溶液2～10h，抽滤，蒸馏水洗涤，60℃～180℃烘干2～10h，400～600℃焙烧3～10h，步骤4)将稀土改性的催化剂载体与含有铂族金属元素、第IVA族金属元素的水溶液在60～100℃下共浸2～10h，抽滤，蒸馏水洗涤，在60℃～180℃烘干2～10h，步骤5)将制得的催化剂在400～600℃的空气中活化3～10h，在400～600℃的氢气流中还原2～10h，还原后的催化剂用于丙烷脱氢制丙烯的催化反应。
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公开(公告)号：CN117506937B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117058665A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310838235.7
申请日：2023-07-10
Applicant: 东南大学 , 中亿丰建设集团股份有限公司
IPC: G06V20/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/0475
Abstract: 本发明公开了一种基于域转换的复杂环境下桥梁车牌快速识别方法，包括：建立初始车牌数据库；基于cGAN的域转换方法平衡初始车牌数据库中各类字符的数量；基于cycleGAN的域转换方法扩充初始车牌数据库中稀缺背景的车牌图片；采用单阶段目标识别网络YOLOv5s作为车牌识别网络，利用调整后的车牌数据库对车牌识别网络进行训练；将训练后的车牌识别网络嵌入桥侧相机中，用于桥上过往车辆的车牌识别。本发明通过域转换方法生成指定车牌字符的车牌图片，解决了部分车牌字符因数量过少而导致的识别失败问题；通过域转换方法生成指定背景的车牌图片，解决了复杂环境下的桥梁车牌图片收集难题；通过单阶段目标识别网络作为车牌识别网络，加快了桥梁车牌识别的效率。
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公开(公告)号：CN109391165B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811440070.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 东南大学
IPC: H02M7/483
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化多电平变换器环流模型的干扰补偿方法，通过对控制系统中存在的电感参数失配、直流电压波动等干扰进行估计，从而在原控制模型中对干扰进行补偿，最终改善控制器性能，提高系统稳定性。首先基于电路原理建立模块化多电平换流器环流模型，其次应用向前欧拉公式将模型离散化，然后在环流离散模型中加入干扰项，并改写为线性离散系统标准形式，再基于该系统设计线性离散干扰观测器，并计算极点配置系数K，最后将干扰估计值代入环流离散模型进行补偿。采用本发明能够对模型参数失配和直流电压波动产生的干扰进行估计，在控制模型中进行补偿，从而改善控制器性能。
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公开(公告)号：CN117506937A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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公开(公告)号：CN109391165A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811440070.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 东南大学
IPC: H02M7/483
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化多电平变换器环流模型的干扰补偿方法，通过对控制系统中存在的电感参数失配、直流电压波动等干扰进行估计，从而在原控制模型中对干扰进行补偿，最终改善控制器性能，提高系统稳定性。首先基于电路原理建立模块化多电平换流器环流模型，其次应用向前欧拉公式将模型离散化，然后在环流离散模型中加入干扰项，并改写为线性离散系统标准形式，再基于该系统设计线性离散干扰观测器，并计算极点配置系数K，最后将干扰估计值代入环流离散模型进行补偿。采用本发明能够对模型参数失配和直流电压波动产生的干扰进行估计，在控制模型中进行补偿，从而改善控制器性能。
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公开(公告)号：CN116572258B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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