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公开(公告)号：CN110849355B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN201911022562.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种地磁多参量多目标快速收敛的仿生导航方法，以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索。首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；根据当前位置及目的地的地磁信息构建损失函数，通过对损失函数的观测来判断载体是否到达目标位置，若到达则完成导航，否则依据相应的搜索策略进行最优行进角的确定，按照预设步长进行载体的位置更新，并循环以上步骤，直至完成导航过程。较现有的时序进化搜索方法减少了行进过程中的随机性，避免了无序的搜索过程，提高导航效率。
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公开(公告)号：CN112050804A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010760896.9
申请日：2020-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于地磁梯度的近场磁图构建策略，包括以下步骤：步骤1：测量起始位置处的地磁信息，使潜航器根据任意两个不同的航向角的正常行进，分别测量两点的地磁信息，利用地磁梯度计算中对应信息；步骤2：结合当前点地磁信息，通过地磁参量预测公式构建近场磁图；步骤3：根据不同导航要求，选取合适的航向角进行前进，到达下一个位置后，测量该位置处的地磁信息；步骤4：根据当前点地磁信息，结合先前两点的地磁信息，利用地磁梯度计算，完成梯度的更新；步骤5：循环进行步骤2至步骤4，直到潜航器完成导航目的。本申请方法通过借助历史信息计算地磁梯度并实时更新，从而构建近场磁图，具有计算量小，实时性和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN110849355A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911022562.5
申请日：2019-10-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种地磁多参量多目标快速收敛的仿生导航方法，以终点地磁场多参量为目标值，在没有先验地磁图的情况下，进行高效、快速的路径搜索。首先获取载体当前时刻所处位置及目的地的地磁参量信息；根据当前位置及目的地的地磁信息构建损失函数，通过对损失函数的观测来判断载体是否到达目标位置，若到达则完成导航，否则依据相应的搜索策略进行最优行进角的确定，按照预设步长进行载体的位置更新，并循环以上步骤，直至完成导航过程。较现有的时序进化搜索方法减少了行进过程中的随机性，避免了无序的搜索过程，提高导航效率。
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公开(公告)号：CN111290398B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202010174346.9
申请日：2020-03-13
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于生物启发神经网络和强化学习的无人艇路径规划方法。本发明涵盖如下步骤：动态调整栅格大小；改进动作集；生物启发神经网络优化设计奖励函数；设计贪婪策略；训练样本；还原路径。本发明以无人艇实际大小建立栅格模型，膨胀障碍物，保证无人艇安全通行，改进Q(λ)算法中选择合适的动作步长和状态集，加快系统收敛的速度；借助生物启发神经网络算法计算每个栅格的活性输出值优化奖励函数，避免系统收敛到局部最优解。
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公开(公告)号：CN110849356B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201911023068.0
申请日：2019-10-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供的是一种地磁场异常干扰下基于动能的导航方法。当小球从山顶滑至谷底的过程中，小球的重力势能转化为动能，小球即使达到谷底，也会因为存在动能继续运动。本发明受此启发，当潜航器陷入局部区域时，潜航器保持与下落相同的运动趋势继续航行，直至摆脱局部区域。本发明能保证潜航器在不使用磁图等先验条件的情况下快速摆脱磁场异常区，使得系统具有更好的可靠性，为摆脱异常区域磁场干扰提供了一种新的导航方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113344112A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110715305.0
申请日：2021-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于聚类算法的动态物体识别方法，1)：将激光雷达采集到的无序点云进行有序化处理，完成三维点云到二维平面的投影；2)：通过对步骤一中每一列的离散点进行直线拟合，计算得到对应的斜率k和截距b，分割出地面点和其他点；3)：利用DBSCAN聚类算法对步骤2中的其他点进行聚类，分割成不同簇；4)：计算步骤3中分割后的各个点云簇的质心，通过帧间匹配算法分别估计各个簇类对应的变换矩阵；5)：结合上一帧的机器人位姿，并根据各簇的估计变换矩阵计算出对应的新位姿，再进行聚类，聚类后的噪声点所对应的标签即为动态物体。本发明通过直接对点云进行一系列处理，完成对动态物体的识别，从而减小变换矩阵的估计误差，该方法计算量小，满足实时性。
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公开(公告)号：CN111290398A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010174346.9
申请日：2020-03-13
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于生物启发神经网络和强化学习的无人艇路径规划方法。本发明涵盖如下步骤：动态调整栅格大小；改进动作集；生物启发神经网络优化设计奖励函数；设计贪婪策略；训练样本；还原路径。本发明以无人艇实际大小建立栅格模型，膨胀障碍物，保证无人艇安全通行，改进Q(λ)算法中选择合适的动作步长和状态集，加快系统收敛的速度；借助生物启发神经网络算法计算每个栅格的活性输出值优化奖励函数，避免系统收敛到局部最优解。
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公开(公告)号：CN102866247A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210362072.1
申请日：2012-09-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01N33/483
Abstract: 本发明公开了一种全自动膜片钳电生理纪录系统及记录方法。本发明系统包括核心处理装置、样品移动平台、影像装置、数模转换放大装置、机电控制微操作装置、正负压力装置和纪录电极，利用所述数模转换放大装置测量的电阻值和所述影像装置采集的图像信息，移动机电控制微操作装置和控制正负压力装置的阀门，对细胞实现全自动操作得到千兆欧姆电阻后自动吸破细胞膜的最佳膜片钳纪录状态。本发明可用于不规整细胞和贴壁细胞的纪录，克服了现阶段自动膜片钳系统只能记录悬浮与外观规则细胞的局限。
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公开(公告)号：CN116346963A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310202166.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 东南大学 , 网络通信与安全紫金山实验室
Abstract: 本申请涉及一种网络通信方法、设备、介质和程序产品，涉及网络通信领域。该方法包括：首先响应于目标应用程序的编译指令，获取目标应用程序的功能接口，然后将目标应用程序和功能接口融合编译，获取满足预设编译语言的功能接口实例，最后通过功能接口实例访问协议栈，以进行目标应用程序与协议栈的网络通信。其中，预设编译语言兼容多种操作系统的协议栈。采用本方法能够支持目标应用程序实现有效的网络通信。
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公开(公告)号：CN115259757A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210842638.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于固体废弃物资源化利用和工程材料技术领域，具体涉及一种改性地聚合物泡沫轻质土及其制备方法，所述泡沫轻质土包括以下重量份数的原料：废弃混凝土再生粉体206‑319份；高炉矿渣33‑138份；固体硅酸钠33‑35份；氢氧化钠9‑16份；泡沫33‑65份；水213‑234份。本发明通过制备方法制得的改性地聚合物泡沫轻质土，其7d无侧限抗压强度可达2.456‑4.814MPa，早期强度增长较快，能大大缩短工程养护周期，加快施工进度。本发明采用废弃混凝土再生粉体为地聚合物的主要硅铝相原料，实现了废弃混凝土再生粉体的高质利用，应用前景广阔。
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