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公开(公告)号：CN105243664A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510646820.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的轮式移动机器人快速目标跟踪方法。轮式移动机器人通过单目式摄像头实时采集机器人前方的视觉信息，根据目标物体的形状与颜色特性筛选出目标物体；准确识别出目标后，通过对摄像头的标定与测量获得摄像头的内外参数，再结合目标物体质心的图像坐标，还原出目标的空间坐标信息；根据目标的空间坐标设计跟踪算法，使得机器人能有效、快速地跟踪目标。本简单易行，对硬件环境要求不高，跟踪精度较高，不会出现因自身运动而造成的目标丢失问题。
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公开(公告)号：CN105243664B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201510646820.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的轮式移动机器人快速目标跟踪方法。轮式移动机器人通过单目式摄像头实时采集机器人前方的视觉信息，根据目标物体的形状与颜色特性筛选出目标物体；准确识别出目标后，通过对摄像头的标定与测量获得摄像头的内外参数，再结合目标物体质心的图像坐标，还原出目标的空间坐标信息；根据目标的空间坐标设计跟踪算法，使得机器人能有效、快速地跟踪目标。本简单易行，对硬件环境要求不高，跟踪精度较高，不会出现因自身运动而造成的目标丢失问题。
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公开(公告)号：CN105929849A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610272043.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于点镇定的轮式移动机器人目标跟踪控制方法。首先，建立轮式移动机器人运动学模型，通过外部传感器获取目标的相对位置，并建立虚拟跟踪目标。然后，设计线速度及角速度控制器，通过李雅普诺夫稳定性理论及LaSalle不变原理证明本发明所设计的控制器能使得虚拟目标轨迹收敛至实际目标，代表轮式移动机器人跟踪上目标。本发明所涉及的跟踪控制方法能够使得轮式移动机器人系统渐近稳定，机器人有效地跟踪上目标，仿真及实验结果验证了本发明所提出的控制方法的合理性。
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公开(公告)号：CN105929849B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610272043.4
申请日：2016-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于点镇定的轮式移动机器人目标跟踪控制方法。首先，建立轮式移动机器人运动学模型，通过外部传感器获取目标的相对位置，并建立虚拟跟踪目标。然后，设计线速度及角速度控制器，通过李雅普诺夫稳定性理论及LaSalle不变原理证明本发明所设计的控制器能使得虚拟目标轨迹收敛至实际目标，代表轮式移动机器人跟踪上目标。本发明所涉及的跟踪控制方法能够使得轮式移动机器人系统渐近稳定，机器人有效地跟踪上目标，仿真及实验结果验证了本发明所提出的控制方法的合理性。
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