公开(公告)号：CN116466587A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310429968.5

申请日：2023-04-21

Applicant: 重庆大学 ,  中信重工机械股份有限公司

Inventor： 柏龙 ,  何帅 ,  孙园喜 ,  陈晓红 ,  张红军

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法，首先利用自抗扰控制器中的微分跟踪器对输入信号安排过渡过程并提取其微分信号，然后扩张观测器把系统的总扰动进行实时的动态估计和补偿，然后将微分跟踪器的输出与扩张观测器的输出组合后输入到专家控制器和非线性组合环节中，专家控制器根据输入范围对非线性组合环节的关键参数进行自适应调节，最后非线性组合环节的输出与状态观测器输出的总扰动估计值组合后作用到马达上，马达带动偏心块实现振动锤的频率控制。本发明克服了传统控制算法快速性与超调性之间的矛盾，极大提高了系统的鲁棒性，可以广泛用于液压振动打桩机的频率控制中，并具有良好的控制效果。

公开(公告)号：CN116752531A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310615842.7

申请日：2023-05-29

Applicant: 中信重工机械股份有限公司

Inventor： 张红军 ,  崔郎郎 ,  黄兆军 ,  柏龙 ,  孙园喜 ,  曹立钢 ,  王琳 ,  高亚丽 ,  陶文嘉 ,  阮健 ,  沈明明 ,  康宇飞 ,  卢静

IPC: E02D7/08 ,  E02D7/14 ,  E02D7/16 ,  G01M7/08 ,  G01M99/00

Abstract: 一种对打桩锤控制系统进行调试和验证的试验方法，采用与打桩锤相同的提升装置、电控装置和传感器组件的试验装置，试验装置还包括与打桩锤的锤体具有相同重量的模拟锤芯，与现有技术中利用实际生产的打桩锤样机进行试验相比，能够降低试验成本，在打桩锤的控制系统设计过程中就通过上升试验预先给出相邻感应块的设计安装距离，并在打桩锤实际运行前预先通过打击模拟试验验证控制系统是否满足设计要求，通过感应块测量和编码器测量两种方式对比进行，编码器的测量精度高于打桩锤上实际使用的感应块测量方式，能够准确测试出采用感应块测量方式的打桩锤控制系统不满足设计要求的情况，便于根据实验结果在打桩锤实际投入生产前对控制系统做出调整。