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公开(公告)号：CN116466587A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310429968.5
申请日：2023-04-21
Applicant: 重庆大学 , 中信重工机械股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于专家自抗扰控制器的打桩机振动频率控制方法，首先利用自抗扰控制器中的微分跟踪器对输入信号安排过渡过程并提取其微分信号，然后扩张观测器把系统的总扰动进行实时的动态估计和补偿，然后将微分跟踪器的输出与扩张观测器的输出组合后输入到专家控制器和非线性组合环节中，专家控制器根据输入范围对非线性组合环节的关键参数进行自适应调节，最后非线性组合环节的输出与状态观测器输出的总扰动估计值组合后作用到马达上，马达带动偏心块实现振动锤的频率控制。本发明克服了传统控制算法快速性与超调性之间的矛盾，极大提高了系统的鲁棒性，可以广泛用于液压振动打桩机的频率控制中，并具有良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN116752531A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310615842.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 中信重工机械股份有限公司
Abstract: 一种对打桩锤控制系统进行调试和验证的试验方法，采用与打桩锤相同的提升装置、电控装置和传感器组件的试验装置，试验装置还包括与打桩锤的锤体具有相同重量的模拟锤芯，与现有技术中利用实际生产的打桩锤样机进行试验相比，能够降低试验成本，在打桩锤的控制系统设计过程中就通过上升试验预先给出相邻感应块的设计安装距离，并在打桩锤实际运行前预先通过打击模拟试验验证控制系统是否满足设计要求，通过感应块测量和编码器测量两种方式对比进行，编码器的测量精度高于打桩锤上实际使用的感应块测量方式，能够准确测试出采用感应块测量方式的打桩锤控制系统不满足设计要求的情况，便于根据实验结果在打桩锤实际投入生产前对控制系统做出调整。
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公开(公告)号：CN113296404B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110556543.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动舵机控制系统及控制方法，其中控制系统包括：角位移传感器、信号转换模块和角度信号处理模块、多功能智能电调、电机状态监测模块、电压计、电压监测模块、输入显示单元、中央处理单元等；其中舵机控制方法包括以下步骤：s1.建立直流无刷电机的数学模型；s2.建立驱动器的数学模型；s3.建立减速器的数学模型；s4.建立系统的状态空间方程；s5.进行前馈控制器设计；s6.进行滑模控制器设计；采用本发明的控制系统和控制方法可以大大提高现有舵机伺服系统的抗干扰能力，控制精度和安全性能，具有重要的现实意义及应用价值。
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公开(公告)号：CN115648192A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211239716.8
申请日：2022-10-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度齿轮五杆关节机构，包括五连杆机构、滚珠丝杠机构Ⅰ、滚珠丝杠机构Ⅱ、齿轮副、主驱动电机和变刚度电机；本发明的变刚度齿轮五杆关节机构不仅可以通过主驱动电机与齿轮实现五杆机构的运动，实现关节的运动特性，同时还可以通过变刚度电机实现改变弹簧机构位置，进而改变关节机构的力学特性；本发明还公开了一种变刚度关节的控制系统和控制方法；控制系统包括角度传感器、步态识别算法模块、位置选择模块、电机控制算法模块；控制方法包括以下步骤：s1.建立BP神经网络步态识别算法；s2.建立位置选择算法；s3.PID控制器设计；本发明可以有效解决变刚度关节系统中PID超调与步态不一致的矛盾，具有较高的控制精度和仿生性能。
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公开(公告)号：CN114954887A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210082382.1
申请日：2022-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维旋转点阵结构的轻质电动舵机抗冲击防护外壳，包括舵机外壳本体和嵌入所述舵机外壳本体的抗冲击防护层；所述舵机外壳本体包括上盖和底座；所述抗冲击防护层采用三维点阵结构制作；所述上盖和底座内嵌的抗冲击防护层的三维点阵结构的单胞采用不同的旋转角度，使底座内三维点阵结构的相对密度和能量吸收能力大于上盖内的三维点阵结构。本发明中抗冲击防护层的点阵结构的排布结构和相对密度可调整性都可以通过三维旋转与镜像处理实现，通过调整单胞旋转角度实现上下盖结构不同初始承载能力和能量吸收能力的预设。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114715372A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210093685.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种直驱式高效低噪电动舵机及其控制系统和方法，其中舵机包括壳体、一体化行星滚柱丝杠驱动装置、倒置曲柄滑块机构和动力输出轴；其中控制系统包括指令发送模块、控制器计算模块、直驱电机控制器、直驱电机驱动器、误差补偿模块和角度传感器。本发明的舵机解决现有的舵机因存在效率低、体积大、噪音大、发热、难以满足我国水下航行器的精确控制要求等问题，具有低质量、高效率、噪音小、寿命长的优点；其控制系统和方法通过外部传感器检测角度等参数进行反馈，同时针对误差进行补偿，大大提高舵机角度输出精度，具有重要的应用价值与意义。
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公开(公告)号：CN111895015B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010637445.6
申请日：2020-07-03
Abstract: 本发明公开了基于增材制造的变体梯度点阵结构，包括重复层叠并相互连接的多个变体梯度点阵层；所述变体梯度点阵层包括重复排列并相互连接的多个变体梯度单胞列；所述变体梯度单胞列包括沿单一方向重复排列并相互连接的多个点阵单胞；所述点阵单胞由原始点阵单胞沿一个或多个方向进行尺寸延拓形成；本发明的点阵结构改善了现有梯度结构连接处的结构突变问题。在保证其具有高强度的承载能力的同时，提高其能量吸收能力，使得其具有更好的抗冲击特性。
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公开(公告)号：CN114560063A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210186642.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Gyroid结构的具有消声性能的航行器基座，其整体或部分由Gyroid极小曲面结构制作；所述Gyroid极小曲面结构包括在三维空间内阵列并相互连接的多个Gyroid极小曲面单胞；本发明利用了该Gyroid极小曲面具有表面的平均曲率为零、无扭曲、无边缘锐利，且力学性能较好的优点，同时该结构疲劳寿命长，拓扑结构复杂，比表面积大，能够有效的吸收航行器产生的振动噪声并降低基座的自重。
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公开(公告)号：CN110721010B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201911019016.6
申请日：2019-10-24
Applicant: 重庆大学
IPC: A61F2/28
Abstract: 本发明公开了一种径向梯度化植入体点阵结构及其设计方法，包括沿轴向依次等距排列的多个平面点阵单元和连接于相邻两所述点阵单元之间的轴向连杆；所述平面点阵单元包括多个位于同一平面内且同心分布的圆环杆以及连接于相邻两个圆环杆之间的多个径向连杆组；所述径向连杆组包括多个沿周向均匀分布的径向连杆，且各径向连杆组内径向连杆的密度沿径向由外向内逐渐减小；所述圆环杆与径向连杆的连接点形成节点；相邻平面点阵单元的对应节点之间通过所述轴向连杆连接，本点阵结构内部杆数量少、孔洞尺寸大，外部杆数量多、空间尺寸小，从端面观察结构整体为同心的放射状圆环，呈现较为明显的“内疏外密”的结构特性，与骨结构实际结构特性相似。
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公开(公告)号：CN113162321A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011355363.9
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生关节驱动机理的低噪高效电驱动舵机，包括壳体、电机、丝杠螺母副、摇杆滑块机构和输出轴；所述丝杠螺母副包括通过轴承支承于壳体内的滚珠丝杠和与所述滚珠丝杠配合的丝杠螺母；所述摇杆滑块机构包括固定于丝杠螺母的滑块、通过花键与输出轴配合的摇臂以及铰接于滑块与摇臂之间的连杆；所述电机用于驱动所述滚珠丝杆转动。本发明的电动舵机具有低振动、低自重、高效率、噪音小、寿命长的优点。
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