-
公开(公告)号：CN112985390A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110194272.X
申请日：2021-02-20
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种基于磁强计辅助的步态检测方法，该方法通过角速度模值和加速度模值得到粗相区域；结合磁场模值，获取粗相区域中含有多个时间点的激变区域以及激变区域内的磁峰值；对该激变区域中各点磁场强度数据进行最小二乘法拟合，得到磁场强度拟合值；结合磁场强度拟合值和磁峰值获取开始点和结束点，最终获得高精准度的脚部姿态(包括支撑相和摆动相)。本发明方法操作简单，且能获得高精准度的脚部姿态，实用性强。
-
公开(公告)号：CN118464069B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202410930891.4
申请日：2024-07-12
Applicant: 中南大学 , 运来智能装备(无锡)有限公司
Abstract: 本发明涉及惯性基多源融合导航技术领域，具体涉及一种静态外参标定方法。该方法在步骤S1中借助辅助装置获得#imgabs0#和#imgabs1#；该辅助装置包括第一安装板、第二安装板、第一激光雷达#imgabs2#和第一光学惯性单元#imgabs3#；所述第一安装板设置在所述第二安装板的上方，且二者间通过支撑架连接；所述第一激光雷达#imgabs4#设置在所述第一安装板上；所述第一光学惯性单元#imgabs5#设置在所述第二安装板上；在步骤S2中将辅助装置安装到自动作业车辆上时，借助步骤S3‑S5能够实现自动作业车辆在不做特定机动路径的工况下，完成对自动作业车辆静态的外参自动标定。本发明解决了传统自动标定方案和传统人工标定方案中存在的问题。
-
公开(公告)号：CN118464069A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410930891.4
申请日：2024-07-12
Applicant: 中南大学 , 运来智能装备(无锡)有限公司
Abstract: 本发明涉及惯性基多源融合导航技术领域，具体涉及一种静态外参标定方法。该方法在步骤S1中借助辅助装置获得#imgabs0#和#imgabs1#；该辅助装置包括第一安装板、第二安装板、第一激光雷达#imgabs2#和第一光学惯性单元#imgabs3#；所述第一安装板设置在所述第二安装板的上方，且二者间通过支撑架连接；所述第一激光雷达#imgabs4#设置在所述第一安装板上；所述第一光学惯性单元#imgabs5#设置在所述第二安装板上；在步骤S2中将辅助装置安装到自动作业车辆上时，借助步骤S3‑S5能够实现自动作业车辆在不做特定机动路径的工况下，完成对自动作业车辆静态的外参自动标定。本发明解决了传统自动标定方案和传统人工标定方案中存在的问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112729264B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011550057.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种任意四位置单陀螺寻北方法，包括以下步骤：安装惯性器件；获取惯性器件中陀螺仪和加速计在初始位置的静态数据；陀螺仪和加速计同步转动一定角度，获取惯性器件在该位置的静态数据；陀螺仪和加速计继续同步转动一定角度，获取惯性器件在该位置的静态数据；陀螺仪和加速计再次同步转动一定角度，获取惯性器件在该位置的静态数据；将上述获取的陀螺输出均值和加速度计输出均值代入独特的方位角求解公式中求解出方位角。应用本发明的方法，效果是：本发明因减少转动位置和敏感元件数量的约束，能解决传统四位置方案中必须相差固定或者对称位置进行数据测量的问题；本发明具有操作方便且可靠性强的特点，应用领域广泛。
-
公开(公告)号：CN112985390B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110194272.X
申请日：2021-02-20
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种基于磁强计辅助的步态检测方法，该方法通过角速度模值和加速度模值得到粗相区域；结合磁场模值，获取粗相区域中含有多个时间点的激变区域以及激变区域内的磁峰值；对该激变区域中各点磁场强度数据进行最小二乘法拟合，得到磁场强度拟合值；结合磁场强度拟合值和磁峰值获取开始点和结束点，最终获得高精准度的脚部姿态(包括支撑相和摆动相)。本发明方法操作简单，且能获得高精准度的脚部姿态，实用性强。
-
公开(公告)号：CN118836897A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410882066.1
申请日：2024-07-03
Applicant: 中南大学 , 运来智能装备(无锡)有限公司
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统技术领域，具体涉及相机‑IMU相对姿态标定方法、计算机存储介质及设备。该方法包括在步骤S1中悬挂不共面第一apriltag码和第二apriltag码；结合步骤S2‑S6得到RIc，采用RIc完成相机‑IMU相对姿态标定。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现该方法。该设备包括至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现该方法。本发明能够大大简化了标定流程，缩短标定时间，达到快速对外参标定的效果，还能够解决引入辅助设备导致标定成本高的问题。
-
公开(公告)号：CN112729264A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011550057.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开一种任意四位置单陀螺寻北方法，包括以下步骤：安装惯性器件；获取惯性器件中陀螺仪和加速计在初始位置的静态数据；陀螺仪和加速计同步转动一定角度，获取惯性器件在该位置的静态数据；陀螺仪和加速计继续同步转动一定角度，获取惯性器件在该位置的静态数据；陀螺仪和加速计再次同步转动一定角度，获取惯性器件在该位置的静态数据；将上述获取的陀螺输出均值和加速度计输出均值代入独特的方位角求解公式中求解出方位角。应用本发明的方法，效果是：本发明因减少转动位置和敏感元件数量的约束，能解决传统四位置方案中必须相差固定或者对称位置进行数据测量的问题；本发明具有操作方便且可靠性强的特点，应用领域广泛。
-
公开(公告)号：CN118836897B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410882066.1
申请日：2024-07-03
Applicant: 中南大学 , 运来智能装备(无锡)有限公司
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统技术领域，具体涉及相机‑IMU相对姿态标定方法、计算机存储介质及设备。该方法包括在步骤S1中悬挂不共面第一apriltag码和第二apriltag码；结合步骤S2‑S6得到RIc，采用RIc完成相机‑IMU相对姿态标定。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现该方法。该设备包括至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，当计算机程序指令被处理器执行时实现该方法。本发明能够大大简化了标定流程，缩短标定时间，达到快速对外参标定的效果，还能够解决引入辅助设备导致标定成本高的问题。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.021 seconds)
