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公开(公告)号：CN104503464A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410844456.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机的凸多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，包括：第一步，求解出多边形每条边的直线方程；找出多边形的最长边；分别求出农田边界的各端点到最长边的距离，并找出距离最长边最远的点；在最长边和该最远点之间选取一组与最长边平行且等间隔的平行线；对于每一条平行线求解出它与农田边界的两个交点并把结果集存入相应数组里；将每条平行线与多边形两个交点连成一条线段，这样可将这组平行线位于农田作业区域以外的部分截掉，得到一组位于农田作业区域以内的平行线段。然后规划出航迹线。本发明算法简洁，通用性好，可以提高无人直升机针对不规则农田执行喷洒作业的效率，降低飞行能耗。
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公开(公告)号：CN104503464B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410844456.6
申请日：2014-12-30
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机的凸多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法，包括：第一步，求解出多边形每条边的直线方程；找出多边形的最长边；分别求出农田边界的各端点到最长边的距离，并找出距离最长边最远的点；在最长边和该最远点之间选取一组与最长边平行且等间隔的平行线；对于每一条平行线求解出它与农田边界的两个交点并把结果集存入相应数组里；将每条平行线与多边形两个交点连成一条线段，这样可将这组平行线位于农田作业区域以外的部分截掉，得到一组位于农田作业区域以内的平行线段。然后规划出航迹线。本发明算法简洁，通用性好，可以提高无人直升机针对不规则农田执行喷洒作业的效率，降低飞行能耗。
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公开(公告)号：CN106203672B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201610454522.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机沿任务航线飞行的充电桩布局方法。在任务航线上，根据本发明设定的规则设置一定数量的路标点，将相邻路标点用直线相连，形成一条从起点到终点的多段折线。然后结合无人机的飞行参数以及充电桩的数量和参数，对这条多段折线进行充电桩的布点规划。本发明为无人机在任意指定航线上执行任务(比如电力线路巡检、安防监控、国界巡逻、投送快递、农林植保等)提供了一种可行的充电桩布局方法。该方法简洁，通用性好，通过充电桩网路可以有效提高无人机在任务区域的续航时间。
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公开(公告)号：CN106203672A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610454522.8
申请日：2016-06-21
Applicant: 中南大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机沿任务航线飞行的充电桩布局方法。在任务航线上，根据本发明设定的规则设置一定数量的路标点，将相邻路标点用直线相连，形成一条从起点到终点的多段折线。然后结合无人机的飞行参数以及充电桩的数量和参数，对这条多段折线进行充电桩的布点规划。本发明为无人机在任意指定航线上执行任务(比如电力线路巡检、安防监控、国界巡逻、投送快递、农林植保等)提供了一种可行的充电桩布局方法。该方法简洁，通用性好，通过充电桩网路可以有效提高无人机在任务区域的续航时间。
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