公开(公告)号：CN101008571A

公开(公告)日：2007-08-01

申请号：CN200710034343.X

申请日：2007-01-29

Applicant: 中南大学

Inventor： 蔡自兴 ,  邹小兵 ,  王璐 ,  段琢华 ,  于金霞 ,  文志强 ,  陈白帆 ,  郑敏捷

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/26 ,  G01C21/36 ,  G01C21/34 ,  G01S17/06 ,  G01B11/02 ,  G01B11/03 ,  G06T7/00 ,  G09B29/00 ,  G09B29/10

Abstract: 一种移动机器人三维环境感知方法，由环境信息的获取、环境信息自适应滤波、环境信息的坐标变换和三维环境感知四部分组成。本发明通过设计一个感知平台来获取机器人周围环境信息，该感知平台由二维激光雷达、旋转云台和步进电机三部分组成，通过对步进电机的控制，使感知平台在俯仰和水平方向转动获取环境信息。针对环境信息的噪声干扰，提出了一种动态自适应滤波器，实现实时动态滤波除噪。针对感知平台，提出了坐标变换公式，实现从环境信息到高度图转换。针对简单的高度图，提出三维环境感知方法，对高度图进行地形平坦性分析，分割出环境地图中的可行进区域与障碍区域。移动机器人三维环境感知方法的实现，能为机器人的避障提供局部环境地图。