公开(公告)号：CN116991176A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310950668.1

申请日：2023-07-31

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈琪锋 ,  郝文康 ,  廖宇新 ,  魏才盛 ,  蔡德恩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请适用于无人机控制技术领域，提供了一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质，通过采集无人机编队的实际状态量；根据实际状态量，获取长机的估计状态量；根据估计状态量、期望距离，计算僚机的期望状态量；根据期望状态量和实际状态量，分别计算第一状态误差和第二状态误差；根据第一状态误差和第二状态误差，构建僚机的期望能量函数；根据期望能量函数和无人机编队稳定条件，设计每个僚机的控制律；根据控制律，对无人机编队中的僚机进行控制。本申请能提高无人机编队的鲁棒性和稳定性，并降低计算复杂度，提高计算效率。

公开(公告)号：CN119760346A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411829807.6

申请日：2024-12-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈琪锋 ,  蔡德恩 ,  廖宇新 ,  魏才盛

IPC: G06F18/20 ,  G01S19/21 ,  G01S19/37 ,  G06F30/18 ,  G06F30/27 ,  G06N3/047 ,  G06N3/084 ,  G06N5/04

Abstract: 本公开实施例中提供了一种基于测向信息的集群GNSS定位异常检测方法，属于测量技术领域，具体包括：步骤1，将集群系统分解为多个集群单边系统；步骤2，对每个集群单边系统进行异常检测，得到检测结果；步骤3，将集群单边系统的欺骗距离、机间距、GNSS测量噪声和测向传感器测量噪声输入漏报警率预测模型，得到预测漏报警率；步骤4，根据集群拓扑结构、检测结果和预测漏报警率，采用贝叶斯网络，构建集群系统故障检测模型；步骤5，根据集群系统故障检测模型，采用最大后验概率估计对集群系统中各机的状态进行推断。通过本公开的方案，可检测集群系统部分智能体遭遇显著欺骗干扰的定位异常情况，提高了检测效率、精准度和适应性。

公开(公告)号：CN116560401A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310535355.X

申请日：2023-05-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 陈琪锋 ,  郝文康 ,  廖宇新 ,  戴明哲 ,  魏才盛 ,  蔡德恩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请适用于无人机控制技术领域，提供了一种无人机编队中僚机控制指令的确定方法及终端设备，其中，该方法根据无人机编队飞行时的运动模型、预先定义的长机和僚机的初始状态量，在控制量的作用下，得到长机和僚机的中间状态量；根据长机和僚机的中间状态量，计算僚机相对长机的状态误差；对预先定义的状态误差论域和控制指令误差论域进行语言变量划分，得到状态误差语言变量集和控制指令误差语言变量集；根据各语言变量集中语言变量值的隶属度函数以及模糊控制规则，确定控制指令模糊约束；基于DMPC方法，根据控制指令模糊约束确定僚机的控制指令。本申请能够降低僚机控制能量的消耗。