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公开(公告)号：CN115371706B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211080154.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，包括：首先推导基于罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的姿态更新方程，结合李群惯导误差模型，提出了基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式。该模型可将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型表达成统一形式。基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于欧拉角、四元数的李群捷联惯导误差模型进行对比，通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。
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公开(公告)号：CN118424270A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410620219.5
申请日：2024-05-17
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于舰艇机动可观性分析的水下多惯性协同导航方法，包括：构建组合导航误差模型，进行水下长航时纯惯导解算处理；基于水下完全自主无源导航的需求，通过融合不同精度惯性的导航信息，对所述水下长航时纯惯导解算过程中引起的误差发散进行有效抑制；对舰艇运动状态进行可观性分析，分析出最佳的舰艇运动状态；通过仿真实验进行实验分析，验证是否有效抑制所述水下长航时纯惯导解算过程中引起的误差发散。
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公开(公告)号：CN118049994A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410394163.6
申请日：2024-04-01
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水下多体制惯性组合协同导航定位增强方法，包括：对姿态误差、速度误差和位置误差的特性进行分析；推导传统基于位置误差的多惯性导航系统融合方案，并建立传统多惯性导航系统模型；提出基于姿态匹配的多惯性导航系统融合方案，并建立基于姿态匹配的多惯性导航系统模型。本发明对于潜艇水下长航时自主无源高精度导航定位方面具有极为重要的意义，具有很强的研究价值。
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公开(公告)号：CN115291289B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210805748.3
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01V7/00
Abstract: 本发明公开了一种绝对重力值动态测量解算系统，它包括重力测量装置和上位机，其中，重力测量装置包括加速度计和原子重力仪，所述加速度计固定在原子重力仪上，所述重力测量装置用于安装在待测载体上。本发明综合了原子重力仪和加速度计的优点，能够高精度地输出绝对重力值且具有较高的数据率。本发明将加速度计测得的信息与原子重力仪灵敏度函数进行卷积得到参考重力信息，在原子重力仪单次测量周期内，根据布居数反解公式得到多个可能的高精度重力数据，依据该参考重力信息可确定出有效重力数据，有效解决了多值性问题。
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公开(公告)号：CN113739806A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111042535.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种利用参数识别的惯导系统阻尼方法，在建模阶段，基于载体静止时惯导系统短时间的东向、北向速度误差数据，利用参数识别建模系统进行参数识别，得到速度误差模型；然后在补偿阶段，利用速度误差模型对无阻尼解算系统输出的速度信息进行补偿，得到误差被抑制的速度信息作为参考速度；最后将参考速度作为外阻尼解算系统的外速度进行解算，从而抑制其它导航输出信息中的振荡误差。本发明不需要外部速度源也能实现外阻尼的效果，既不破坏惯导系统的舒拉调谐条件，又抑制了导航输出信息中的振荡误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459063B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811533520.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种双轴旋转惯导系统的十六位置误差调制方法，它的步骤为：确定载体坐标系、确定旋转轴、确定旋转坐标系、定义陀螺仪和加速度计常值误差、刻度系数误差和安装误差、确定旋转角速度、停止位置次数、旋转角速度、依次确定1～16旋转秩序下的旋转轴、旋转方向、旋转角度、停止时间、确定在一个旋转周期内的姿态误差、确定一个旋转周期内的速度误差、确定长航时的经纬度误差。本发明实现了不增加系统成本和复杂度的条件下，通过改变十六位置的旋转秩序，有效的减小系统一个旋转周期内的姿态误差和速度累积误差，同时使得由此引起的经度误差和纬度误差的震荡幅值显著减小，进一步提升了双轴旋转惯导系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN119190226A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411041701.X
申请日：2024-07-31
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可防倾倒的货物装载AGV导航车，本发明涉及运输设备技术领域，包括车架、调节组件、载货机构，调节组件包括U形架和摆动板，U形架的顶端转动连接有液压缸，摆动板外侧的中间处安装有支撑组件，摆动板的顶部固定安装有球头卡接杆，载货机构包括变速器和支撑柱，变速器外侧的边侧处安装有伺服电机，伺服电机的输出端与支撑柱之间通过变速器进行传动连接，支撑柱的顶端固定连接有工作台，工作台外侧的边缘处开设有卡接口，工作台的顶部安装有固定组件，工作台的底部通过基座安装有滚动圆球。该可防倾倒的货物装载AGV导航车，达到了防倾倒的效果，可对设备进行支撑，不易出现重心歪斜倾倒的情况，货物运输平稳。
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公开(公告)号：CN115371706A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211080154.7
申请日：2022-09-05
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，包括：首先推导基于罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的姿态更新方程，结合李群惯导误差模型，提出了基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式。该模型可将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型表达成统一形式。基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于欧拉角、四元数的李群捷联惯导误差模型进行对比，通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。
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公开(公告)号：CN113776529A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111067339.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于载体系四元数姿态误差的非线性误差模型，包括：使用三种不同的方法推导的基于乘性四元数姿态误差和加性四元数姿态误差的非线性误差模型，通过实验验证此三种方法的等价性，然后和基于导航系四元数姿态误差的非线性误差模型进行对比，通过实验比较两种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。
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公开(公告)号：CN112859186A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110041631.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01V7/00
Abstract: 本发明公开了基于重力信息的水下目标探测方法，它包括如下步骤：首先将探测器部署到探测水域坐底，利用探测器携带的原子干涉重力仪持续监测水域内的重力变化；然后，当水下目标的质量引起的重力畸变超过原子干涉重力仪重力测量的灵敏度范围时，探测器可探知监测水域内有水下目标进入；建立水下目标的数学模型，根据水下目标产生的垂直重力可推测其排水量。本发明利用探测器携带的高精度小型化原子干涉重力测量装置，测量水下目标进入探测区域后导致的区域内的重力畸变，实现基于重力畸变信息的新概念水下目标探测。
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