公开(公告)号：CN118750131A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411082537.7

申请日：2024-08-08

Applicant: 福州大学 ,  中国人民解放军联勤保障部队第九〇〇医院

Inventor： 杨富富 ,  胡厚华 ,  陈金水 ,  郭如意 ,  陈翰霖 ,  陈煜宽 ,  刘畅 ,  张俊

IPC: A61B17/70

Abstract: 本发明涉及一种寰枢椎非融合后路动态内固定系统，包括左、右两个结构相同且对称设置的内固定单元；内固定单元包括寰椎球螺钉、两个转动副套筒、两个锁定螺钉、寰椎转动连接棒、枢椎转动连接棒和枢椎球螺钉，寰椎球螺钉一端外侧具有第一螺纹结构，另一端与第一转动副套筒铰接，第一锁定螺钉与第一转动副套筒配合连接，寰椎转动连接棒一端与第一转动副套筒转动连接，另一端与枢椎转动连接棒一端转动连接，枢椎转动连接棒另一端与第二转动副套筒转动连接，枢椎球螺钉一端外侧具有第二螺纹结构，另一端与第二转动副套筒铰接，第二锁定螺钉与第二转动副套筒配合连接。该内固定系统既可保证寰枢椎的稳定性，又能保留寰枢椎的正常活动度，且结构简单。

公开(公告)号：CN118766567A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411085497.1

申请日：2024-08-08

Applicant: 中国人民解放军联勤保障部队第九〇〇医院 ,  福州大学

Inventor： 陈金水 ,  陈翰霖 ,  杨富富 ,  刘畅 ,  胡厚华 ,  王鸿燊 ,  陈煜宽 ,  杨精文 ,  张俊

IPC: A61B17/70

Abstract: 本发明涉及一种寰枢椎非融合内固定装置，包括两个结构相同且左、右对称分布的内固定单元，内固定单元包括寰椎螺钉、枢椎螺钉及寰枢椎活动连杆，寰枢椎活动连杆具有可相对滑动和转动的第一端和第二端，第一端和第二端上、下分布；寰椎螺钉与第一端相连，枢椎螺钉与第二端相连；寰椎螺钉和枢椎螺钉的结构相同且均包括球形螺钉、转动副套筒，球形螺钉的球形头部与转动副套筒的内腔后端相铰接。由于寰枢椎活动连杆可以伸缩及其旋转运动，保留了寰椎关节的功能，同时寰枢椎活动连杆活动范围有限，限制了寰枢椎一定过屈过伸活动，从而达到复位目的，又最大限度保留寰枢椎活动度，还因不需植骨进行融合而减少了机体损伤，降低患者的痛苦及其手术费用。

公开(公告)号：CN119681876A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411855287.6

申请日：2024-12-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  王飞强 ,  陈煜宽 ,  黄浩波 ,  胡厚华 ,  万正凯 ,  张俊

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种考虑机器人变形避障的导航方法，用于已知三维尺寸关系的单自由度变形移动机器人；将三维环境简化为二维栅格地图；在代价地图膨胀时考虑机器人不同变形状态下的不同占地尺寸；采用改进A*算法，根据路径点所在位置的特殊代价值计算机器人高度状态信息，得到含有机器人高度信息的全局路径；采用改进DWA算法，分析全局路径的机器人高度信息，判断机器人当前运动状态，在动态窗口添加速度空间和运动轨迹空间，设定变形速度采样，并在障碍物代价中分析机器人不同状态下的安全尺寸，得到机器人的移动速度和变形速度，以实现控制机器人应用变形功能通过具有高度限制的障碍物通道。

公开(公告)号：CN119828697A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411952391.7

申请日：2024-12-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  陈煜宽 ,  王飞强 ,  胡厚华 ,  张家旺 ,  黄浩波 ,  张俊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种变形轮式移动机器人路径规划方法。该方法基于ESDF地图，将变形移动轮式机器人抽象为几何模型，通过混合A*算法搜索出机器人的初始路径，用增量式碰撞检测进行混合A*算法的分支碰撞，然后将初始路径通过拟合转变为包含机器人随时间的位置和变形程度信息的B样条曲线，随后计算优化B样条曲线的控制点之间运动可行性、运动平滑性和几何模型对障碍物的距离信息。本发明旨在为变形轮式移动机器人提供一个更加平滑且安全的路径，轻量化搜索过程，使机器人能够在未知地图快速完成路径规划任务。