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公开(公告)号：CN103398714A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310332069.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 中国人民解放军63983部队
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于可观测性分析的多艇协同导航方法，包括：确定多个领航艇中的任意两个领航艇的连线为直径的至少一个圆周；使跟随艇在行驶的过程中始终位于圆周上，从而提高系统的可观测性。利用本发明中的多艇协同导航方法在向目标行进的过程中，既可使领航艇与跟随艇之间保持预定的队形，同时又可提高协同定位精度，并保证水声通信与测距的正常工作。
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公开(公告)号：CN103398712B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310332087.8
申请日：2013-08-02
Applicant: 中国人民解放军63983部队
Abstract: 一种交替领航的协同导航方法，包括以下步骤：步骤1，在第一时刻，第一领航艇向跟随艇广播第一水声信号和第一无线电时统信号；步骤2，所述跟随艇在接收到所述第一无线电时统信号时开始计时、并在接收到所述第一水声信号时停止计时以得到第一时间，从而根据所述第一时间及水声通信的传输速度得到所述第一领航艇与所述跟随艇之间的第一距离；步骤3，根据所述第一距离、所述跟随艇组合推位的位置信息建立单领航艇的协同导航数学模型，从而实现对所述跟随艇的定位；步骤4，在所述第一时刻之后的第二时刻，第二领航艇重复上述步骤进行定位。本发明解决了单领航艇方案对载体机动性要求高，无法满足的问题，不需要双领航艇的时间同步性要求。
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公开(公告)号：CN103398712A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310332087.8
申请日：2013-08-02
Applicant: 中国人民解放军63983部队
Abstract: 一种交替领航的协同导航方法，包括以下步骤：步骤1，在第一时刻，第一领航艇向跟随艇广播第一水声信号和第一无线电时统信号；步骤2，所述跟随艇在接收到所述第一无线电时统信号时开始计时、并在接收到所述第一水声信号时停止计时以得到第一时间，从而根据所述第一时间及水声通信的传输速度得到所述第一领航艇与所述跟随艇之间的第一距离；步骤3，根据所述第一距离、所述跟随艇组合推位的位置信息建立单领航艇的协同导航数学模型，从而实现对所述跟随艇的定位；步骤4，在所述第一时刻之后的第二时刻，第二领航艇重复上述步骤进行定位。本发明解决了单领航艇方案对载体机动性要求高，无法满足的问题，不需要双领航艇的时间同步性要求。
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