公开(公告)号：CN119427386A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411635967.7

申请日：2024-11-15

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 陈凯康 ,  王瑞雪 ,  朱立成 ,  赵博 ,  周利明 ,  吕程序 ,  冯旭光 ,  鹿昆磊 ,  赵思远

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种用于植株表型信息采集的自适应机械臂及其调节方法，自适应机械臂包括机械臂主体、检测机构以及带动所述检测机构于所述机械臂主体上下移动的升降机构，所述检测机构包括：主体板、转动机构、采集器以及平衡感应组件。转动机构连接在所述主体板上，包括第一转动轴、第二转动轴和带动所述第一转动轴和第二转动轴连接或分离的离合组件，所述第一转动轴连接检测驱动件，所述第二转动轴连接自适应驱动件。采集器，接在所述第二转动轴上，平衡感应组件感应所述第二转动轴的偏移角度并连接所述自适应驱动件。本发明能够使采集装置角度得以调整校准，从而提高采集信息的精度，为植株生产管理者或决策者提供及时准确的数据支持。

公开(公告)号：CN118892028A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411050565.0

申请日：2024-08-01

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 韩振浩 ,  朱立成 ,  赵博 ,  周利明 ,  朱越 ,  王瑞雪 ,  冯旭光 ,  鹿昆磊

IPC: A01D46/00 ,  A01D46/24 ,  A01D91/04

Abstract: 一种棚架式批量化果蔬统收机及其果蔬采摘装置和采摘方法，该棚架式批量化果蔬统收机包括果蔬采摘装置，该装置包括升降机构，与自走式底盘或牵引机连接；采摘机构，与升降机构连接，包括：旋转轴；固定板，平行设置且安装在旋转轴的两端；多个挠性盘，交错阵列设置安装在旋转轴上，相邻挠性盘之间具有夹角，相邻挠性盘之间的间隙在旋转过程中周期性扩张和收窄；多个梳刷拨尺，对应于挠性盘的间隙设置；及驱动部件，安装在升降机构上并与旋转轴连接；挠性盘旋转过程中，其间隙逐渐收窄并夹持住待采摘果实旋转至梳刷拨尺处，梳刷拨尺将卡在挠性盘间隙的待采摘果实剥离，实现果实采摘。本发明还公开了相应的果蔬采摘方法。

公开(公告)号：CN118614270A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410903608.9

申请日：2024-07-08

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 朱立成 ,  柳苏纯 ,  赵博 ,  周利明 ,  王瑞雪 ,  韩振浩 ,  鹿昆磊 ,  冯旭光 ,  董力中

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种樱桃番茄采摘机器人及其果实收集装置，该樱桃番茄采摘机器人包括机器人行走底盘、机械臂、图像识别装置和果实收集装置，果实收集装置包括：收集机构，包括收集箱、传动机构和供气机构，收集箱顶部枢接有盖板，传动机构和供气机构分别设置在收集箱内；盖板与供气机构连接，供气机构与传动机构连接；传动机构位于收集箱底部；输送机构，包括盒体、锯齿板和转轴，转轴上均布多个旋转叶片，旋转叶片沿垂直于转轴的轴线方向向外延伸；锯齿板设置在盒体的底面上，传动机构与锯齿板连接；及传送机构，对应于输送机构的末端设置；其中，收集箱内装满果实时，供气机构驱动传动机构带动收集箱沿锯齿板移动至传送机构。

公开(公告)号：CN119344139A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411660993.5

申请日：2024-11-20

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 陈凯康 ,  王瑞雪 ,  朱立成 ,  王文贝 ,  赵博 ,  周利明 ,  吕程序 ,  韩振浩 ,  冯旭光 ,  鹿昆磊 ,  赵思远 ,  张巍朋 ,  董鑫 ,  周达

IPC: A01G13/24 ,  A01G25/09 ,  A01C23/00

Abstract: 本发明提供一种轨道式植株表型平台及控制方法，包括：轨道，设置于待测植株周围；行进机构，行进机构包括驱动组件，驱动组件设置于轨道上并可沿轨道行进；功能架，设置于行进机构上，包括至少一个连接组件；副板，设置于轨道外侧；撑架，设置于副板上，撑架可通过连接组件与行进机构同步在副板行进；给药组件，设置于撑架的上部和侧部，用于为植株提供营养液和水分；留存装置，设置于撑架内侧，用于留存空气中的营养液和水分以及空气流通。本发明提供还提供一种轨道式植株表型平台控制方法。

公开(公告)号：CN119605491A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202510088318.8

申请日：2025-01-20

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 苑严伟 ,  朱越 ,  朱立成 ,  赵博 ,  于健麟 ,  韩振浩 ,  王瑞雪 ,  王文贝 ,  鹿昆磊 ,  冯旭光

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种棚架式果园猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括行走机构；采摘机构，通过升降机构安装在行走机构的车架上，包括支架、驱动部件、传动轴、采摘盘和拨落指，支架安装在升降机构顶端，驱动部件安装在支架上并与传动轴连接，采摘盘交错安装在传动轴上，相邻采摘盘之间具有夹角，使相邻采摘盘之间的间隙周期性扩张和收缩；拨落指与驱动部件连接，对应于采摘盘设置，并通过支撑轴安装在支架上；检测机构，实时检测待采果实的密度和高度分布以获得检测信息；以及控制器，分别与行走机构、采摘机构和检测机构连接，并根据检测信息动态规划最优采摘路径和采摘顺序，实时调整采摘作业参数和采摘姿态。本发明还提供了棚架式果园猕猴桃采摘方法。

公开(公告)号：CN119428419A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411382855.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司

Inventor： 陈凯康 ,  朱立成 ,  王瑞雪 ,  韩振浩 ,  鹿昆磊 ,  冯旭光 ,  赵博 ,  周利明 ,  吕程序 ,  张巍朋 ,  赵思远

IPC: B60P7/08 ,  B62D63/02

Abstract: 一种用于盆栽植株的全自动一体化智能转运装置，包括：车体，设置有伸缩槽、固定筒和放置腔，固定筒安装在伸缩槽内，其内同轴设置有通孔；气缸，设置在放置腔内，并与通孔连通；转运机构，包括转运台、滑筒和多个封挡块，滑筒安装在转运台底端并套接在固定筒上，封挡块设置在转运台底端并沿周向均布在滑筒外侧；封挡块内设置有气腔，转运台对应于气腔设置有与气腔连通的位移槽；气腔通过控制部件与气缸连接；及吸附座，包括底座、固定盘和真空吸盘，底座与控制部件连接，其内开设有气槽，固定盘安装在底座的顶端且与位移槽滑动密封连接，真空吸盘安装在固定盘上，且其开口位于转运台的顶部，真空吸盘通过气槽与控制部件连接。