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公开(公告)号：CN107225582B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710487796.1
申请日：2017-06-23
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开了一种扬琴智能演奏的机器人结构，包括腕部、机械臂、肩部和腰部；所述腕部的驱动是通过两个数字舵机来驱动的，其中一个数字舵机是用来调节琴竹与扬琴琴面的水平度，在敲击时尽量保证琴竹平行于琴面，另一个数字舵机则是用来控制琴竹的敲击运动，机械臂的旋转运动分为独立的两部分，是各自独立来控制的，步进电机来驱动小臂后端绕小臂转接机构的旋转运动的，肩部伺服电机驱动大臂后端旋转运动来控制的，而肩部的旋转运动是由腰部伺服电机来控制的，控制稳定，演奏质量好；且机器人机械结构外观拟人，控制方便，运动范围大，噪音小。
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公开(公告)号：CN104309278A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410603170.9
申请日：2014-10-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B41F15/08
Abstract: 本发明涉及一种立体式手动曲面丝网印刷机，包括底板、底板支架和空间立体移动装置。在底板四角设有底板支架，在后侧两底板支架上设有升降螺杆；空间立体移动装置分上下两部分，上部为可升降印刷框架，下部为承印物立体移动机构；下部机构设有操作平台安装在底板上，平台面上有两道滑杆工位槽，槽中装有四个可滑动纵滑杆，纵滑杆上装有带支撑轴承的横滑杆，承印物放在四个支撑轴承上；上部的印刷框架设有外框架及内部连接的网版移动框，网版移动框内连接有带丝网网版的印刷网版框，网版移动框上设刮板架和刮板；外框架后端设平衡铁方。本印刷机结构简单，使用方便，实用性强，可实现两端直径不同的圆台、圆锥、带把手状的不规则柱体承印物的印制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108664977B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810456356.4
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供了一种基于实时视频流的五线谱图像识别与编码方法及系统，包括：实时视频流循环采集模块、视频流动态翻页判断模块、五线谱图像处理与识别模块、MIDI文件生成模块；基于实时视频流的方式，进行乐谱图像的翻页动态性判断，根据所述五线谱图像处理与识别模块对五线谱图像进行处理和识别，并按照标准电子音乐文件格式MIDI对所述音乐符号流进行编码和保存。本发明的有益效果是：本发明实现了纸质乐谱的数字化存储和传输，在视频流的基础上，解决了机器人实时演奏过程中的动态翻页过程的判断问题和复杂情况下乐谱识别及编码的问题，能够连续识别出多张乐谱，抗干扰能力好，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN108664977A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810456356.4
申请日：2018-05-14
Applicant: 中国地质大学(武汉)
CPC classification number: G06K9/344 , G06K9/00711
Abstract: 本发明提供了一种基于实时视频流的五线谱图像识别与编码方法及系统，包括：实时视频流循环采集模块、视频流动态翻页判断模块、五线谱图像处理与识别模块、MIDI文件生成模块；基于实时视频流的方式，进行乐谱图像的翻页动态性判断，根据所述五线谱图像处理与识别模块对五线谱图像进行处理和识别，并按照标准电子音乐文件格式MIDI对所述音乐符号流进行编码和保存。本发明的有益效果是：本发明实现了纸质乐谱的数字化存储和传输，在视频流的基础上，解决了机器人实时演奏过程中的动态翻页过程的判断问题和复杂情况下乐谱识别及编码的问题，能够连续识别出多张乐谱，抗干扰能力好，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN107225582A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710487796.1
申请日：2017-06-23
Applicant: 中国地质大学(武汉)
CPC classification number: B25J11/004 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种扬琴智能演奏的机器人结构，包括腕部、机械臂、肩部和腰部；所述腕部的驱动是通过两个数字舵机来驱动的，其中一个数字舵机是用来调节琴竹与扬琴琴面的水平度，在敲击时尽量保证琴竹平行于琴面，另一个数字舵机则是用来控制琴竹的敲击运动，机械臂的旋转运动分为独立的两部分，是各自独立来控制的，步进电机来驱动小臂后端绕小臂转接机构的旋转运动的，肩部伺服电机驱动大臂后端旋转运动来控制的，而肩部的旋转运动是由腰部伺服电机来控制的，控制稳定，演奏质量好；且机器人机械结构外观拟人，控制方便，运动范围大，噪音小。
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公开(公告)号：CN104309278B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410603170.9
申请日：2014-10-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: B41F15/08
Abstract: 本发明涉及一种立体式手动曲面丝网印刷机，包括底板、底板支架和空间立体移动装置。在底板四角设有底板支架，在后侧两底板支架上设有升降螺杆；空间立体移动装置分上下两部分，上部为可升降印刷框架，下部为承印物立体移动机构；下部机构设有操作平台安装在底板上，平台面上有两道滑杆工位槽，槽中装有四个可滑动纵滑杆，纵滑杆上装有带支撑轴承的横滑杆，承印物放在四个支撑轴承上；上部的印刷框架设有外框架及内部连接的网版移动框，网版移动框内连接有带丝网网版的印刷网版框，网版移动框上设刮板架和刮板；外框架后端设平衡铁方。本印刷机结构简单，使用方便，实用性强，可实现两端直径不同的圆台、圆锥、带把手状的不规则柱体承印物的印制。
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公开(公告)号：CN206998939U
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201720743808.8
申请日：2017-06-23
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本实用新型公开了一种扬琴智能演奏的机器人结构，包括腕部、机械臂、肩部和腰部；所述腕部的驱动是通过两个数字舵机来驱动的，其中一个数字舵机是用来调节琴竹与扬琴琴面的水平度，在敲击时尽量保证琴竹平行于琴面，另一个数字舵机则是用来控制琴竹的敲击运动，机械臂的旋转运动分为独立的两部分，是各自独立来控制的，步进电机来驱动小臂后端绕小臂转接机构的旋转运动的，肩部伺服电机驱动大臂后端旋转运动来控制的，而肩部的旋转运动是由腰部伺服电机来控制的，控制稳定，演奏质量好；且机器人机械结构外观拟人，控制方便，运动范围大，噪音小。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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