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公开(公告)号：CN106737615B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201611268389.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手，其包括一个连接基座机构、一个驱动机构、一个连杆机构以及一个机械手，该驱动机构设置于该连接基座机构，该连杆机构设置于该驱动机构，该机械手设置于该连杆机构，以使该驱动机构通过该连杆机构驱动该机械手的水平调节和高度调节，并且该连杆机构实现该机械手绕X、Y和Z方向的转动，以实现该机械手在空间六自由度的调节，从而使被该机械手夹持的对接件能够精确地被校对和对接。该连杆机构使该机械手的三个转动自由度的转轴交于一点，从而达到了“三轴交心，三心协调”的功能，以使该水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手调节省力、轻巧，并且操作简单。
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公开(公告)号：CN106737615A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268389.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手，其包括一个连接基座机构、一个驱动机构、一个连杆机构以及一个机械手，该驱动机构设置于该连接基座机构，该连杆机构设置于该驱动机构，该机械手设置于该连杆机构，以使该驱动机构通过该连杆机构驱动该机械手的水平调节和高度调节，并且该连杆机构实现该机械手绕X、Y和Z方向的转动，以实现该机械手在空间六自由度的调节，从而使被该机械手夹持的对接件能够精确地被校对和对接。该连杆机构使该机械手的三个转动自由度的转轴交于一点，从而达到了“三轴交心，三心协调”的功能，以使该水平自适应调节空间六自由度随动关节机械手调节省力、轻巧，并且操作简单。
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公开(公告)号：CN106744418B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611268398.2
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 一种用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构，其包括具有两安装臂的一安装架、设置在该安装臂的两驱动单元、一组对开单元以及两牵引绳，该对开单元相互间隔且等距离地沿着该安装臂的高度方向布置，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构上半部分的该对开单元形成一上半屏，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构下半部分的该对开单元形成一下半屏；该牵引绳包括一上牵引绳以及一下牵引绳，该上牵引绳和该下牵引绳反向地设置于该驱动单元，并且该上牵引绳固定在形成该上半屏的该对开单元中的最下面一该对开单元，该下牵引绳固定在形成该下半屏的该对开单元中的最上面一该对开单元。
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公开(公告)号：CN106875981B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611268379.X
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN106744418A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268398.2
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
CPC classification number: B66D1/26 , B66D1/12 , B66D1/28 , B66D2700/0141 , B66D2700/0166 , E06B9/30 , E06B9/32
Abstract: 一种用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构，其包括具有两安装臂的一安装架、设置在该安装臂的两驱动单元、一组对开单元以及两牵引绳，该对开单元相互间隔且等距离地沿着该安装臂的高度方向布置，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构上半部分的该对开单元形成一上半屏，位于该用于户外巨型墙幕系统中的缠绕式自平衡上下对开机构下半部分的该对开单元形成一下半屏；该牵引绳包括一上牵引绳以及一下牵引绳，该上牵引绳和该下牵引绳反向地设置于该驱动单元，并且该上牵引绳固定在形成该上半屏的该对开单元中的最下面一该对开单元，该下牵引绳固定在形成该下半屏的该对开单元中的最上面一该对开单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106768790B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611268331.9
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 一种轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：形成关于该飞行器模型运动误差的一个补偿数据库；利用该解耦机构进行飞行器模型运动试验时，得到飞行器模型的位姿和各轴上加速度大小；根据该飞行器模型的位姿和各轴加速度，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型运动误差；根据该飞行器模型运动误差，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型需要被补偿的一个补偿量；根据该补偿量对该飞行器模型的运动误差进行补偿。该轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法能够对该飞行器模型的位姿误差进行实时的补偿，以提高该飞行器模型的位姿精度。
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公开(公告)号：CN106875981A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611268379.X
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: G12B5/00
CPC classification number: G12B5/00
Abstract: 一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。
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公开(公告)号：CN106768790A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268331.9
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01M9/00
CPC classification number: G01M9/00
Abstract: 一种轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：形成关于该飞行器模型运动误差的一个补偿数据库；利用该解耦机构进行飞行器模型运动试验时，得到飞行器模型的位姿和各轴上加速度大小；根据该飞行器模型的位姿和各轴加速度，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型运动误差；根据该飞行器模型运动误差，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型需要被补偿的一个补偿量；根据该补偿量对该飞行器模型的运动误差进行补偿。该轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法能够对该飞行器模型的位姿误差进行实时的补偿，以提高该飞行器模型的位姿精度。
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公开(公告)号：CN116540704A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310505994.1
申请日：2023-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 发明提供基于加速度权重的多约束偏心单舵轮AGV路径优化方法。该方法包括建立车体和障碍物的简化模型、利用A*算法生成初始路径折线线路图、以安全性项和稳定性项加权组合构建优化目标、求解局部最优路径和完成优化线路图等步骤。该方法解决了由A*算法产生的包含多个折点的非平滑路径，进行了平滑处理，使规划路径符合真实的路径。由于设置安全距离，保证AGV在行驶过程中的安全性。当环境地图不准确或AGV控制有误差时，AGV也安全的行驶过程。由于根据实际模型添加了AGV的最小旋转半径，使优化曲线更加贴合实际模型，避免了AGV无法安装规定路线行驶。
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公开(公告)号：CN116460822A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340766.5
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 发明提供可扬升基座一体式旋挖地外表取采样装置。该采样装置包括可扬升基座装置、机械臂组件和末端采样器。所述可扬升基座装置具有机械臂升降机构。所述机械臂组件包括依次串联连接的腰关节、肩关节、第一臂杆、肘关节、第二臂杆和腕关节。所述机械臂升降机构连接腰关节。所述末端采样器包括采样器机身、回转装置、样品封装组件、装锁紧释放装置和旋挖采样器。所述回转装置包括回转装置驱动电机和回转装置高精传动锥齿轮。所述装锁紧释放装置包括锁紧环、锁紧钢球和锁紧与释放装置驱动组件。前端尖顶安装力传感器，不仅有灵敏的触地感知能力。电机、减速器、传感器等全封闭设计，热控、防尘等容易。
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