公开(公告)号：CN115674158A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211334677.X

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国核动力研究设计院

Inventor： 魏连峰 ,  王世忠 ,  彭小明 ,  易伟 ,  黄一轩 ,  郑勇 ,  陈高詹

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/14 ,  B25J15/06 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种夹持装置，包括支撑架，所述支撑架上设置有至少两个安装架，每一个所述安装架上设置有若干夹持机构；所述支撑架上还设置有若干可变位防护机构；每一个所述可变位防护机构包括顶升结构、回旋结构以及托举结构，所述顶升结构和所述回旋结构均直接或间接与所述托举结构连接，所述托举结构设置于所述支撑架上；通过设置多方位夹持机构，特别是设置可变位防护机构，用于对箱体底部进行托举，从而减小侧面夹持所需的夹持力，尽可能的避免箱体的平面度和垂直度在转运的过程中受到影响；设置针对箱体除了底面以外其它面的夹持机构，将所需的夹持力进行分散，尽可能的避免箱体的平面度和垂直度在转运的过程中受到影响。

公开(公告)号：CN115741625A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211340365.X

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国核动力研究设计院

Inventor： 魏连峰 ,  王世忠 ,  彭小明 ,  易伟 ,  黄一轩 ,  李洪玉 ,  郑勇

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/14 ,  B25J15/06

Abstract: 本发明公开了一种用于薄壁细长精密重载箱体转运的多自由度机械手，包括万向行走系统，万向行走系统上设置有车体，车体上设置有升降系统，升降系统传动连接有升降板，升降板上设置有横向移动系统，横向移动系统固定连接有抱夹系统。能够同时满足宽窄高低不一的工位平台和多自由度的调整，实现多工位全方位交叉上下料，达到安全、稳定、可靠以及方便转运目的，降低薄壁细长精密重载箱体在转运过程中损坏的风险。可推广应用于航空航天、机械重工、精密加工等相关领域的精密部件全方位、多层次的上下料及自动化转运，具有广泛的应用市场。

公开(公告)号：CN218195159U

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202222725404.X

申请日：2022-10-17

Applicant: 中国核动力研究设计院

Inventor： 魏连峰 ,  王世忠 ,  彭小明 ,  易伟 ,  黄一轩 ,  周猛兵 ,  郑勇

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种上下料转运龙门机械手，包括龙门框架；行走机构，龙门框架固定设于行走机构上，以带动龙门框架行走移动；抱夹机构，用于抱夹持待运物品；横移机构，连接于抱夹机构，用于带动抱夹机构沿X轴方向移动；升降机构，连接于龙门框架且连接横移机构，用于带动横移机构、抱夹机构沿Y轴方向移动。本实用新型的行走机构保证了装置的全向移动等功能，机动系统实现了对箱体的多自由度抓取，抱夹机构保证了上下料的安全可靠，可进行多工位交叉上下料及转运。