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公开(公告)号：CN112276912B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011249967.5
申请日：2020-11-11
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有正交双直线驱动支链的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有三平动两转动的自由度。本发明优点：首先，采用正交双直线驱动支链的构型方式，在保证足够自由度的前提下，减少了支链数，降低干涉，增大机构的工作空间。其次，通过两条相互正交的直线驱动支链配合另外三条简单支链，实现两转动三平动共五个自由度，移动效率高，灵活性好。最后，三条支链的结构完全相同，并且三条支链结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。
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公开(公告)号：CN112247966A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011222668.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有三个平动以及两个转动的自由度。本发明具有的优点：一方面，采用复合滑动伸缩杆支链，减少了机构的支链数，降低干涉，从而可增加机构的灵活性，扩大机构的工作空间，使机构可以完成相对于单一伸缩杆机构更加复杂的运动；另一方面，采用三条结构完全相同的滑动伸缩杆支链，可增加机构在竖直方向的传动效率，而且结构简单、装配简便，降低了制造加工难度。本发明适用于零件加工装配等需要多自由度、高灵活性的加工环境。
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公开(公告)号：CN112238444A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011118483.7
申请日：2020-10-19
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含垂直异面直线驱动支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与第五支链，机构具有五个自由度。本发明的优点为：采用两条垂直异面轨道，提高了机构运行稳定性，并同时保证了机构的灵活性，轨道长度提供了较大的移动工作空间，两滑块位置直接决定动平台两个方向的位移参数，易于控制系统设计开发；采用两个结构简单、响应速度快的直线驱动支链，能提高两个方向移动精度，进而有效提高机构运动精度；机构采用了三条相同支链，互换性较好，降低了制造维护成本。
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公开(公告)号：CN111331581A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010188838.3
申请日：2020-03-17
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种部分解耦的交叉式四自由度并联机构，其包括固定基座，第一动平台，第二动平台，第三动平台以及第一驱动支链和第二驱动支链。此机构具有三平动一转动自由度。本发明优点为：主梁与次梁保持空间垂直交叉与相互独立，进而由两根梁控制第一动平台，第一驱动支链独立控制第一动平台的两个移动自由度，第二驱动支链独立控制第一动平台另一个移动自由度，并通过螺旋副控制一个转动自由度，实现部分解耦，易于后续控制系统的设计开发。第一动平台通过传动螺旋副实现360°的转动，增大了工作空间。机构支链少，只采用转动副、移动副与螺旋副等简单运动副，整体结构奇异性少，运动稳定。
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公开(公告)号：CN109779868A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910111331.5
申请日：2019-02-12
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种多缸星型内腔泵。其包括底座、弹簧支撑架、液压缸体、盖板、进液口支座、主轴、电机、轴承透盖、液压挡板、复位弹簧、星型轮、滚子、平键和轴承；本发明优点：由星型轮、液压挡板、液压缸体组成核心机构，利用该机构内腔容积变化进行吸排液，避免剪切流体与困油，有利于保持流体物理化学性质。采用七个内腔与三组进液口、排液口相配合，三个排液口的流量存在相位差，流量叠加后整台泵的流量连续且流量脉动减小，工作更加稳定。每个排液口的流量规律与液压挡板的往复运动规律由星型轮外曲面的形状决定，采用合适的外曲面形状既能适应大流量作业，又可减小流体对液压挡板的冲击作用，使整台泵的强度更大，可靠性更高，承载能力更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109779867A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910111323.0
申请日：2019-02-12
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种塔式凸轮泵。其包括轴承端盖、滚动轴承、活塞杆、中层支撑架、液压缸、第一支撑板、上层支撑架、轴承透盖、电机、底座、第二支撑板、三级塔式凸轮主轴、轴承滚子、活塞和销轴；本发明优点：采用凸轮与主轴一体化设计的三级塔式凸轮主轴驱动活塞杆带动活塞进行供液，结构更加紧凑、稳定，减小了整泵的重量和体积，提高了泵体使用寿命；三层环形凹槽内的凸轮状凸起呈120度相位差分布，通过上中下三层布置的九个液压缸进行流量叠加，降低了流量脉动，增大了流量输出；设计合理的多个凸轮状凸起，可驱动多个活塞杆同时工作，更易实现大流量、长冲程作业的要求，提高了除冰工作效率；可根据工作需求延伸为四级、五级、六级等多级塔式叠层布局。
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公开(公告)号：CN116237916A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310213630.6
申请日：2023-03-08
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明公开了一种含有六滑轨和双动平台的并联机构，包括机架、上动平台、下动平台、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链、第二支链与第三支链为复合支链，所述机架上设置有第一滑轨支座和第二滑轨支座，其中第一滑轨支座中的两个滑轨支座设置在所述机架的左右两侧，所述第二滑轨支座设置在所述机架上端。本发明的优点为：采用卧式三滑轨与立式三滑轨结构相结合增大动平台的立体工作空间并保持机构的高灵活度，利用六滑轨结构对机构进行控制，便于提高机构运动性能与控制精度；采用上下两个动平台减少了支链之间的相互干涉，便于对机构进行单独角度的控制；采用定长杆机构便于加工装配，降低了制造及维护成本。
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公开(公告)号：CN116100535A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310219396.8
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机孔探维修打磨的刚柔耦合机器人，包括位姿定位机构，所述位姿定位机构的内侧设置有驱动机构，所述位姿定位机构的底部设置有柔性臂段机构和连杆，所述位姿定位机构包括上底板支撑、下底板支撑、三个连接板、三个第一导轨、三个丝杆、三个第一滑块、三个第一滑块座、三个机械手臂、三个球铰底座、动平台、三个第一驱动电机和三个支撑脚架，所述上底板支撑和下底板支撑之间通过三个连接板连接。本发明在使用时，一共有四个弯曲自由度、一个转动自由度和一个移动自由度，一共六个自由度，具有运动灵活，自由度多，可控性高，定位精度表现良好等优点，适合在狭小复杂的空间下进行加工作业。
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公开(公告)号：CN111331580B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202010188297.4
申请日：2020-03-17
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种动平台可翻转的六自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链。本发明采用三条支链一端连接在具有滑槽的动平台上，另一端连接定平台，余下的一条支链一端以环形结构连接到定平台上，另一端通过球铰连接动平台，整条支链可以围绕动平台以及其他支链实现无干涉转动。本发明优点：通过各支链的复合运动改变支链的相对位置，实现动平台翻转的功能，动平台的上下表面可以交替工作，增大了工作空间，丰富了机构的工作方式；采用四条支链控制机构六个自由度，在保证工作性能的前提下减少了支链数，使结构更简化，装配更简便。可应用于飞行模拟等需要多自由度、高精度的工作环境中。
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公开(公告)号：CN112247966B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011222668.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有三个平动以及两个转动的自由度。本发明具有的优点：一方面，采用复合滑动伸缩杆支链，减少了机构的支链数，降低干涉，从而可增加机构的灵活性，扩大机构的工作空间，使机构可以完成相对于单一伸缩杆机构更加复杂的运动；另一方面，采用三条结构完全相同的滑动伸缩杆支链，可增加机构在竖直方向的传动效率，而且结构简单、装配简便，降低了制造加工难度。本发明适用于零件加工装配等需要多自由度、高灵活性的加工环境。
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