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公开(公告)号：CN117325138A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311559766.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种含有复合直线模组的四自由度并联机构，包括机架、动平台、第一直线模组、第一支链、第二支链和第三支链；与现有技术相比，本发明的优点是：首先，三个直线模组形成复合直线模组驱动支链，三条支链可使动平台实现四个自由度运动，从而减少了支链数，降低了干涉并增大了工作空间范围；其次，采用直线模组作为移动组件，增加了运动稳定性且提高了负载能力；最后，整体机构成面对称，有两条支链完全相同，可降低制造成本。
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公开(公告)号：CN113733154B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111216614.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种基于十字轴铰接的柔性机械臂。其包括驱动机构和臂段机构；所述臂段机构包括结构完全相同且依次排布的第一关节单元、第二关节单元、第三关节单元和第四关节单元；其中第一关节单元的首端连接在驱动机构上；本发明优点：1、采用十字关节轴实现各个关节连杆之间的连接，使得该柔性机械臂外径尺寸较小，同时增加了柔性机械臂的抗扭转刚度，提高了柔性机械臂的可控性，可以很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。2、关节连杆采用刚性材料，提高了柔性机械臂的刚度和轴向不可压缩性，同时端面设置倾斜面，保证了柔性机械臂的工作空间和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN115217733A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210841391.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国民航大学
IPC: F04B1/053 , F04B1/0404 , F04B1/0408 , F04B1/0421 , F04B17/03
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块的行程可调的多级往复泵，其包括机架、电机、电机架、轮盘、伸缩杆组件、滑块、滑块槽、滑槽、活塞杆、活塞头、活塞缸。本发明采用了曲柄滑块机构，其中用轮盘作为曲柄，将轮盘的旋转通过滑块与滑槽的滑动连接转化为两个方向直线往复运动，使得本发明具有很强的供液能力，同时使得流量脉动率和振动较低；还有，本发明的曲柄行程可调节，滑块固定在伸缩杆组件上，可以通过控制伸缩杆组件来调节滑块的位置，从而调节曲柄的行程；再加上采用多级结构，可视工作情况调节滑块的长度，改变流量。同时叠加滑槽和活塞，拓展多级布局，进一步提高泵的供液能力。
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公开(公告)号：CN112454337B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011428276.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有两平动两转动的自由度。本发明优点：首先，采用丝杠和电推杆复合支链的构型方式，在保证机构所需的自由度的到满足的同时，减少了机构的支链数，降低各支链之间的相互干涉，增大了机构的工作空间。其次，采用中间镂空的动平台结构，配合动平台上的双转动配件，在各支链的相互运动下，可实现动平台超过180度的大角度扭转。最后，有两条支链的结构完全相同，且结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。
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公开(公告)号：CN112428257B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011401004.2
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种具有复合驱动支链的六自由度并联机构。其包括静平台、动平台以及连接在动平台与静平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；本发明：1.采用不同向的二向导轨组合，并通过四个支链的相互配合可使动平台实现三个移动和三个转动的六自由度运动，相较于未采用导轨的六自由度并联机构，本发明具有较大的活动范围。2.在第一滑块与动平台的连接上，采用了增加局部自由度的方式，也就是连接杆两端均采用球副，使本发明装配时简便。3.在第三支链与第四支链上采用复合驱动的方式，这样可以在合理减少支链的同时又能实现六自由度的运动，而且还能避免支链之间的相互干扰，使机构计算简单、易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112621716B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011428250.7
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有多滑轨和复合支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一复合驱动支链、第二复合驱动支链和第三复合支链，机构具有三转动两平动的自由度。本发明的优点：采用两条复合驱动支链和一条复合支链，可以有效地减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，同时多支链配合协作能够提高机构的灵活性；采用多滑轨连接驱动，能够保持机构运行的稳定性，提高动平台上末端执行器的执行精度；采用两条相同支链和三条相同滑轨的连接方式，方便加工制造与更换，降低了成本，有利于节省资源；采用冗余结构，可以避免动平台转动时产生奇异，保证机构运行的准确性。
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公开(公告)号：CN114310852A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210117987.X
申请日：2022-02-08
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种长臂复合驱动六自由度并联机构。其包括基座、近端驱动器和远端执行器；基座包括三个第一铰接支座、三个第二铰接支座和底板；远端执行器包括长臂操纵杆、球铰和动平台；本发明优点：该并联机构具有六个自由度，可快速良好的适应不同加工情况。该机构的操纵杆采用刚性长杆，可以大幅摆动，使动平台具有较大的工作空间，弥补并联机构工作空间狭小的缺陷。该机构采用特殊的变形虎克铰设计，并在并联机构的底板上装有倾斜的铰接支座，该设计可以很好地改善了伸缩杆受力情况且增加了机构的稳定性。该并联机构有三组完全相同的驱动支链，可大大减小生产成本。
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公开(公告)号：CN112276912B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011249967.5
申请日：2020-11-11
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有正交双直线驱动支链的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有三平动两转动的自由度。本发明优点：首先，采用正交双直线驱动支链的构型方式，在保证足够自由度的前提下，减少了支链数，降低干涉，增大机构的工作空间。其次，通过两条相互正交的直线驱动支链配合另外三条简单支链，实现两转动三平动共五个自由度，移动效率高，灵活性好。最后，三条支链的结构完全相同，并且三条支链结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。
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公开(公告)号：CN112483348B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011428238.6
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国民航大学
Abstract: 一种流量分配式叶片凸轮复合泵。其包括箱体、轴承、轴承端盖、轴承透盖、旋转主轴、凸轮、旋转叶片、旋转叶片上透盖、进液管道、供液管道、排液管道、液压缸、活塞、活塞杆、活塞杆轴端滑轮、电机和联轴器。本发明优点：旋转叶片通过旋转对供入液压缸内液体增压力，使活塞杆受到的刚性冲击和震动明显减小，流量脉动率显著降低；旋转叶片可根据液压缸实际压力大小进行实时流量与工作负载分配，使得多个液压缸运动相协调；泵体结构集中紧凑，正棱柱体形布局辅以优化设计的凸轮轮廓，能将液体平稳地输出，从而保证液体性质不受破坏；可通过调节旋转主轴转速或改变叶片泵中叶片个数来直接调整其流量特性，进而根据实际情况满足不同供液流量需求。
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公开(公告)号：CN112621716A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011428250.7
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国民航大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种含有多滑轨和复合支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一复合驱动支链、第二复合驱动支链和第三复合支链，机构具有三转动两平动的自由度。本发明的优点：采用两条复合驱动支链和一条复合支链，可以有效地减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，同时多支链配合协作能够提高机构的灵活性；采用多滑轨连接驱动，能够保持机构运行的稳定性，提高动平台上末端执行器的执行精度；采用两条相同支链和三条相同滑轨的连接方式，方便加工制造与更换，降低了成本，有利于节省资源；采用冗余结构，可以避免动平台转动时产生奇异，保证机构运行的准确性。
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