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公开(公告)号：CN119247388B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411745220.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板检测机器人及其工作方法，涉及检测用工业机器人技术领域，该储罐底板检测机器人包括：机器人本体和装载于机器人本体上的控制器和激光雷达，控制器基于RRT算法生成一条从起始点到终止点的可行路径，并控制机器人本体沿可行路径运动，激光雷达在机器人本体沿可行路径运动的过程中，对储罐内部环境进行扫描，得到扫描数据，控制器基于扫描数据生成储罐内部的栅格地图，基于栅格地图生成一条能够避开障碍物且能够对储罐底板进行全覆盖检测的检测路径，并控制机器人本体沿检测路径运动，以对储罐底板进行检测，本申请可在将储罐底板所有地方检测到的同时进行自主避障。
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公开(公告)号：CN118131130A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410544303.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人定位方法、装置、介质及产品，涉及声学定位技术领域，方法包括：选取在接收到声信号时所产生的电压幅值大于预设电压幅值的声信号接收器作为可用接收器，计算可用接收器对应的绝对到达时间与排序位于第一位的可用接收器对应的绝对到达时间的差值，得到可用接收器对应的相对到达时间，进一步依据相对到达时间对储罐底板在油检测机器人进行定位，通过引入相对到达时间，并依据相对到达时间来进行定位，可解决信号延时带来的问题，同时通过依据电压幅值来对声信号接收器进行筛选，可解决信号衰减带来的问题，从而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN119247388A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411745220.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板检测机器人及其工作方法，涉及检测用工业机器人技术领域，该储罐底板检测机器人包括：机器人本体和装载于机器人本体上的控制器和激光雷达，控制器基于RRT算法生成一条从起始点到终止点的可行路径，并控制机器人本体沿可行路径运动，激光雷达在机器人本体沿可行路径运动的过程中，对储罐内部环境进行扫描，得到扫描数据，控制器基于扫描数据生成储罐内部的栅格地图，基于栅格地图生成一条能够避开障碍物且能够对储罐底板进行全覆盖检测的检测路径，并控制机器人本体沿检测路径运动，以对储罐底板进行检测，本申请可在将储罐底板所有地方检测到的同时进行自主避障。
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公开(公告)号：CN118131130B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410544303.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人定位方法、装置、介质及产品，涉及声学定位技术领域，方法包括：选取在接收到声信号时所产生的电压幅值大于预设电压幅值的声信号接收器作为可用接收器，计算可用接收器对应的绝对到达时间与排序位于第一位的可用接收器对应的绝对到达时间的差值，得到可用接收器对应的相对到达时间，进一步依据相对到达时间对储罐底板在油检测机器人进行定位，通过引入相对到达时间，并依据相对到达时间来进行定位，可解决信号延时带来的问题，同时通过依据电压幅值来对声信号接收器进行筛选，可解决信号衰减带来的问题，从而提高定位精度。
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