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公开(公告)号：CN118131130B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410544303.3
申请日：2024-05-06
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人定位方法、装置、介质及产品，涉及声学定位技术领域，方法包括：选取在接收到声信号时所产生的电压幅值大于预设电压幅值的声信号接收器作为可用接收器，计算可用接收器对应的绝对到达时间与排序位于第一位的可用接收器对应的绝对到达时间的差值，得到可用接收器对应的相对到达时间，进一步依据相对到达时间对储罐底板在油检测机器人进行定位，通过引入相对到达时间，并依据相对到达时间来进行定位，可解决信号延时带来的问题，同时通过依据电压幅值来对声信号接收器进行筛选，可解决信号衰减带来的问题，从而提高定位精度。
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公开(公告)号：CN119224120B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411745140.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N29/04 , G01N29/14 , G01N29/265
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板腐蚀检测机器人及检测方法，涉及储罐检测技术领域，该储罐底板腐蚀检测机器人包括：运动模块、检测模块和控制模块，所述运动模块和所述检测模块均与所述控制模块连接；所述运动模块用于携带所述检测模块在储罐底板上运动；所述检测模块用于通过声发射检测确定储罐底板上的缺陷可疑区域，通过超声检测对所述可疑区域进行超声扫查；所述控制模块用于当所述检测模块确定所述缺陷可疑区域后控制所述运动模块运动到所述缺陷可疑区域，并根据超声扫查结果定位缺陷区域。本申请提高检测效率。
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公开(公告)号：CN119224110B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411745037.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于在油检测机器人的储罐底板检测设备，涉及储罐检测技术领域，该设备包括：在油检测机器人、导航模块和上位机；导航模块用于采集各时刻在油检测机器人的定位点，根据采集的各定位点和参考路径，采用基于线性回归的路径跟踪算法对在油检测机器人进行路径跟踪；油检测机器人包括与上位机连接的漏磁检测模块、超声与声发射检测模块，上位机用于根据漏磁检测模块采集的磁场信号、超声与声发射检测模块采集的超声回波信号和声反射信号对储罐底板进行缺陷检测。本申请可降低定位误差，提高路径控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN119224120A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745140.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N29/04 , G01N29/14 , G01N29/265
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板腐蚀检测机器人及检测方法，涉及储罐检测技术领域，该储罐底板腐蚀检测机器人包括：运动模块、检测模块和控制模块，所述运动模块和所述检测模块均与所述控制模块连接；所述运动模块用于携带所述检测模块在储罐底板上运动；所述检测模块用于通过声发射检测确定储罐底板上的缺陷可疑区域，通过超声检测对所述可疑区域进行超声扫查；所述控制模块用于当所述检测模块确定所述缺陷可疑区域后控制所述运动模块运动到所述缺陷可疑区域，并根据超声扫查结果定位缺陷区域。本申请提高检测效率。
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公开(公告)号：CN119224110A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745037.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于在油检测机器人的储罐底板检测设备，涉及储罐检测技术领域，该设备包括：在油检测机器人、导航模块和上位机；导航模块用于采集各时刻在油检测机器人的定位点，根据采集的各定位点和参考路径，采用基于线性回归的路径跟踪算法对在油检测机器人进行路径跟踪；油检测机器人包括与上位机连接的漏磁检测模块、超声与声发射检测模块，上位机用于根据漏磁检测模块采集的磁场信号、超声与声发射检测模块采集的超声回波信号和声反射信号对储罐底板进行缺陷检测。本申请可降低定位误差，提高路径控制的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118131781B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410571367.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。
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公开(公告)号：CN116642911A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310629304.3
申请日：2023-05-31
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N22/02
Abstract: 本发明公开一种基于宽频扫描的反射式微波检测方法及系统，涉及微波检测技术领域。向待检测物体发射电磁波；电磁波经过待检测物体的反射会形成反射信号；测量不同频率的反射信号；采用反傅里叶变换方法将反射信号从频域反射信号转到时域反射信号，得到转换后的反射信号时域特征；从转换后的反射信号时域特征中提取时间段T内的特征值；将特征值及多个特征值形成的二维图谱与无损伤和含标准缺陷样品的特征值图谱进行对比，得到待检测物体的损伤情况。本发明实现了待检测物体的高精度检测，能够很好地适应待检测物体不同的扫描界面，不需要对待检测物体表面做过多的处理，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN118311131A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410458559.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N27/83 , B64U20/80 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种钢索无人检测装置及钢索无人检测系统，涉及钢索检测技术领域。本发明的钢索无人检测装置结构设计巧妙，通过设置钢索夹持组件和检测组件，并通过控制组件控制钢索夹持组件和检测组件的自动化运行，使得钢索无人检测装置可在无人机等高空飞行器的搭载牵引作用下，完成钢索无人检测装置的自动安装及在钢索上的自动运行，实现了钢索无人检测装置的全自动安装及钢索全自动检测，尤其适用于高山或河道等区域钢索检测，解决了现有人工安装以及拖动漏磁检测结构，不仅劳动强度大、工作效率低，而且在高山或河道等区域，钢索缺陷检测工作开展难度大，安全风险高等问题。
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公开(公告)号：CN116593396A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310449541.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N21/03
Abstract: 本发明公开一种大范围温度连续均匀可调的气体样品池，包括样品池主体、制冷机构和加热机构，通过在样品池侧面主体部分开设螺旋式雕刻凹槽，并在凹槽内缠绕铜管，在铜管内通入液氮、液氦或液氨作为冷源，同时在样品池外径包覆一层加热电阻片作为热源，电阻片可搭配外置电路进行工作，通过热源和冷源的同时工作实现对样品池的温度调节；在样品池中间位置放置热电偶来实现对温度的监测。
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公开(公告)号：CN119985722A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510414368.0
申请日：2025-04-03
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种高温承压设备裂纹扩展的声发射在线监测装置及方法，涉及裂纹监测领域。该装置包括波导杆、声发射传感器和信号分析模块；波导杆的一端与承压设备连接，波导杆的另一端与声发射传感器的检测端连接；承压设备的耐受温度大于温度阈值；声发射传感器的信号输出端与信号分析模块的信号输入端连接；波导杆将承压设备上待监测区域产生的声发射信号传播至声发射传感器；声发射传感器将探测到的声发射信号转化为电压信号；信号分析模块从电压信号中提取声发射特征参量，并采用趋势法分析声发射特征参量，确定待监测区域是否有裂纹扩展的产生。本申请能对高温承压设备的重点区域实时监测扩展的裂纹。
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