公开(公告)号：CN115042162A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210918522.4

申请日：2022-08-01

Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)

Inventor： 芮岳峰 ,  黄显道 ,  黄浩 ,  高旭 ,  方略 ,  毛政中 ,  王春雷 ,  杨亚

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种有源上肢外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域，包括：背部外骨骼、左臂外骨骼和右臂外骨骼；所述背部外骨骼为柔性结构，其前表面与人体的背部接触，人体弯腰时可随人体脊椎一起弯曲变形；所述左臂外骨骼和右臂外骨骼对称设置在所述背部外骨骼的两侧且分别通过肩关节转动安装在所述背部外骨骼的顶部，所述肩关节具有屈曲/伸展、内旋/外旋和内收/外展三个自由度且三个自由度的旋转轴线分别与人体肩关节相应的自由度的旋转轴线保持一致；实现屈曲/伸展、内旋/外旋、内收/外展运动，机器人运动自由度与人体关节运动自由度相一致，肘关节有一个自由度。弹性腰椎可适应人体腰椎进行弯曲变形，增加弯腰幅度，提高穿戴舒适度。

公开(公告)号：CN108743224A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810582034.4

申请日：2018-06-07

Applicant: 中国电子科技集团公司第二十一研究所

Inventor： 王春雷 ,  何洪军 ,  高旭 ,  范春辉 ,  陈杰

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04 ,  A63B21/00

CPC classification number: A61H1/0218 ,  A61H1/0237 ,  A61H1/0255 ,  A61H1/0262 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2205/10 ,  A63B21/00178 ,  A63B21/00181 ,  A63B23/04 ,  A63B23/0405

Abstract: 本发明提供一种腿部康复训练和健身用外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括髋部支撑部、髋关节、大腿支撑部、膝关节、小腿支撑部和驱动系统；其中，所述髋部支撑部与所述大腿支撑部的上端通过髋关节连接；所述大腿支撑部的下端与所述小腿支撑部的上端通过膝关节连接；所述驱动系统固定于所述髋部支撑部上，所述驱动系统包括：髋关节驱动系统，与所述髋关节连接，用于驱动所述髋关节运动；和膝关节驱动系统，与所述膝关节连接，用于驱动所述膝关节运动，进而驱动所述大腿支撑部和所述小腿支撑部的协调运动。本申请结构简单，可以帮助创伤之后的下肢运动功能恢复，也可以用于正常人的下肢力量训练或者健身。

公开(公告)号：CN218567886U

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202222670212.3

申请日：2022-09-30

Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)

Inventor： 黄浩 ,  高旭 ,  方略 ,  罗金龙

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型提供一种可扩展的外骨骼机器人控制系统，涉及外骨骼控制领域，包括：电源机构；伺服装置，伺服装置用于控制外骨骼机器人运动，电源机构能够为伺服装置供电；传感机构，传感机构设于外骨骼机器人上；内置控制机构，内置控制机构设于外骨骼机器人内，内置控制机构能够根据传感机构采集到的信息控制伺服装置；外置调试控制机构，外置调试控制机构与传感机构和内置控制机构连接，外置调试控制机构能够接收传感机构采集到的信息，且外置调试控制机构能够控制内置控制机构，保证外骨骼机器人电子控制系统迭代设计过程保持高效高性价比，即使在内置集成控制器陷入死机故障时，仍然能够完成包括运动控制在内的基础任务。

公开(公告)号：CN216505101U

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202122551940.8

申请日：2021-10-22

Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)

Inventor： 芮岳峰 ,  黄浩 ,  黄显道 ,  蔡沂恒 ,  高旭 ,  方略 ,  杨亚 ,  王春雷 ,  马保平 ,  毛政中

IPC: B25J9/00 ,  A61H3/00

Abstract: 本申请提供了一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件，包括：背部连杆水平设置；两个髋关节机构，分别设置在背部连杆的两端，髋关节机构包括：内收/外展连杆、菱形传动件、屈曲/伸展内侧连杆、屈曲/伸展外侧连杆。本申请的髋关节与人体髋关节的三个旋转中心重合，符合人体运动学规律，具有较好的用户体验感，相对于现有技术，只用一个菱形传动件就满足了髋关节内旋/外旋的仿生自由度，简化了结构，降低了外骨骼的重量。

公开(公告)号：CN209734461U

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201820878176.0

申请日：2018-06-07

Applicant: 中国电子科技集团公司第二十一研究所

Inventor： 王春雷 ,  何洪军 ,  高旭 ,  范春辉 ,  陈杰

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04 ,  A63B21/00

Abstract: 本实用新型提供一种腿部康复训练和健身用外骨骼机器人，所述外骨骼机器人包括髋部支撑部、髋关节、大腿支撑部、膝关节、小腿支撑部和驱动系统；其中，所述髋部支撑部与所述大腿支撑部的上端通过髋关节连接；所述大腿支撑部的下端与所述小腿支撑部的上端通过膝关节连接；所述驱动系统固定于所述髋部支撑部上，所述驱动系统包括：髋关节驱动系统，与所述髋关节连接，用于驱动所述髋关节运动；和膝关节驱动系统，与所述膝关节连接，用于驱动所述膝关节运动，进而驱动所述大腿支撑部和所述小腿支撑部的协调运动。本申请结构简单，可以帮助创伤之后的下肢运动功能恢复，也可以用于正常人的下肢力量训练或者健身。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利