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公开(公告)号：CN112519992A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910875570.8
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
Abstract: 本技术方案涉及水下设备技术领域，尤其是一种专用水下机器人，包括机器人壳体和支撑架，机器人壳体由机头、机身和机尾组成，支撑架固定在机器人壳体内部。本技术方案结构设计合理，利用一号电磁阀和二号电磁阀对各路水管的水流控制，实现水下机器人的上下左右运动，移动灵活，利用水流喷射产生的反向力代替螺旋桨为机器人提供驱动力，利用过滤网罩的结构设计可防止海草缠绕和杂物堆积堵塞，利用流线型的外壳设计，可减少运动阻力，增加与鱼类相似的背鳍、胸鳍和腹鳍，可很好的调节机器人在左右方向和垂直方向的运动平衡，利用海水作为水源，方便实用，尤其适用于海底石油开发领域，具有很好的推广应用前景。
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公开(公告)号：CN111992388A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010708028.6
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明实施例提供一种基于视觉技术的工件涂装机器人，属于工件涂装技术领域，通过机械臂和双目相机结合，双目相机能够精确提取焊缝图像，自动识别焊缝位置以及轨迹，从而对焊缝轨迹进行路径规划，机械臂通过已经规划好的路线进行喷涂作业，大大提高了喷涂作业的效率和自动化的程度，实现了工件涂装机器人的人眼结合，从而增加了工件涂装机器人的应用领域；使用了冗余自由度机械臂，确保在对复杂位置焊缝进行喷涂作业时，能够高效而准确地完成涂装，从而扩大了工件涂装机器人的工作范围；两条轨道和两个涂装机器人分别对称分布在待处理工件的两侧，两个涂装机器人同时对工件焊缝进行涂装，缩短了涂装时间，从而有效地提升了机器人涂装效率。
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公开(公告)号：CN109466723A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003491.8
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B63B59/06 , B62D57/024
CPC classification number: B63B59/06 , B62D57/024
Abstract: 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本发明将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。
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公开(公告)号：CN112720270A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201911029195.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B24C1/08 , B24C3/06 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明公开了一种摆动式喷砂除锈爬壁机器人，属于海洋装备表面处理技术领域，通过将旋转拨叉式转换装置和可往复摆动的喷砂器集成到机器人身上，在机器人行走过程中，可往复摆动的喷砂器和旋转拨叉式转换装置相互配合，进行往复式摆动喷砂除锈作业，除锈轨迹是两种运动的复合结果，其采用的旋转拨叉式转换装置能够实现往复伸缩功能，在机器人前进的同时可以推动辅助吸盘同步反向运动，即补偿机器人的前进位移，保证了喷砂器的位置状态不跟随机器人的前进运动而变化，避免了机器人行走速度过快所导致的摆动喷砂除锈的面积不重叠，提高了喷砂除锈的质量，保证了摆动式喷砂器的喷砂除锈的面积能够重叠，大大提高了喷砂除锈的除锈面积和除锈效率。
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公开(公告)号：CN211388349U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201921818573.X
申请日：2019-10-28
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B24C1/08 , B24C3/06 , B24C9/00 , B63B59/10 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本实用新型公开了一种摆动式喷砂除锈爬壁机器人，属于海洋装备表面处理技术领域，通过将旋转拨叉式转换装置和可往复摆动的喷砂器集成到机器人身上，在机器人行走过程中，可往复摆动的喷砂器和旋转拨叉式转换装置相互配合，进行往复式摆动喷砂除锈作业，除锈轨迹是两种运动的复合结果，其采用的旋转拨叉式转换装置能够实现往复伸缩功能，在机器人前进的同时可以推动辅助吸盘同步反向运动，即补偿机器人的前进位移，保证了喷砂器的位置状态不跟随机器人的前进运动而变化，避免了机器人行走速度过快所导致的摆动喷砂除锈的面积不重叠，提高了喷砂除锈的质量，保证了摆动式喷砂器的喷砂除锈的面积能够重叠，大大提高了喷砂除锈的除锈面积和除锈效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211391642U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201921540727.3
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
Abstract: 本技术方案涉及水下设备技术领域，尤其是一种专用水下机器人，包括机器人壳体和支撑架，机器人壳体由机头、机身和机尾组成，支撑架固定在机器人壳体内部。本技术方案结构设计合理，利用一号电磁阀和二号电磁阀对各路水管的水流控制，实现水下机器人的上下左右运动，移动灵活，利用水流喷射产生的反向力代替螺旋桨为机器人提供驱动力，利用过滤网罩的结构设计可防止海草缠绕和杂物堆积堵塞，利用流线型的外壳设计，可减少运动阻力，增加与鱼类相似的背鳍、胸鳍和腹鳍，可很好的调节机器人在左右方向和垂直方向的运动平衡，利用海水作为水源，方便实用，尤其适用于海底石油开发领域，具有很好的推广应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209739298U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920005485.1
申请日：2019-01-03
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B63B59/06 , B62D57/024
Abstract: 一种用于船舶表面清理除锈的爬壁机器人，包括机身、减速器、行走机构、交流电机、锥形喷砂器、伺服电机、圆盘刷机构、前置相机、上盖、旋转轴、拉力弹簧和槽钢。其优点是：本新型将圆盘刷集成到机器人身上，后置可以固定角度往复摆动的锥形喷砂器。通过将圆盘刷机构集成到磁吸附式机器人前端，使其能够在行走过程中清理船体附着物和表面上一定的锈，为磁吸附式机器人创造更好的工作条件，有利于磁吸附式机器人后端的锥形喷砂器更好的喷砂除锈。后置的固定角度往复摆动的锥形喷砂器可以调节高度使其更好的与钢板接触，锥形喷砂器可以实现大角度往复摆动，从而保证了喷砂除锈的作业面积，进而大大提高了自动化程度和工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209736269U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920262782.4
申请日：2019-03-01
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B08B9/087 , B08B9/46 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 一种用于小型卧式油罐清污的爬壁机器人，包括机身、减速器、液压马达、照明监控装置、行走机构、辅助吸盘、伸缩臂装置、液压控制系统、回转马达和电气接收处理系统，所述减速器有两个，分别安装在机身内部左右两侧，所述液压马达有两个，分别安装在机身内部左右两侧，输出轴连接减速器输入轴，所述照明监控装置安装在机身前方，所述行走机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述辅助吸盘有两个，分别安装在机身前方和后方，所述伸缩臂装置安装在机身中间，可以做回转运动，所述液压控制系统安装在机身内部后端，所述回转马达安装在机身内部后端，与伸缩臂装置相连，所述电气接收处理系统安装在机身内部后端。
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公开(公告)号：CN209736276U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920262968.X
申请日：2019-03-01
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B08B9/093
Abstract: 一种磁吸附式油罐清污机器人，包括机身、喷射机构、磁吸附式履带机构、后置相机、盘式越障辅助机构、上盖、行走电机、减速器和前置相机，所述机身密封，所述喷射机构安装在上盖上部，所述磁吸附式履带机构有两个，分布于机身左侧与右侧，所述盘式越障辅助机构有两个，分别安装在机身前方与后方，所述行走电机有两个，分别安装于机身内部左右两侧，所述前置相机安装在机身前方。本新型的有益之处为：可在油罐内壁上展开工作，避免机器人直接接触油泥，减少了油泥对机器人的伤害；喷射半径与喷射方向可通过电机进行调节，能够对油泥进行全方位清洗，有效提高了油罐清污的效率；可通过遥控装置全程操控并通过相机进行监测，节省了人力。
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公开(公告)号：CN212576658U
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202021451230.7
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国石油大学(华东) , 青岛中石大科技创业有限公司
IPC: B05B13/04
Abstract: 本实用新型实施例提供一种基于视觉技术的工件涂装机器人，属于工件涂装技术领域，通过机械臂和双目相机结合，双目相机能够精确提取焊缝图像，自动识别焊缝位置以及轨迹，从而对焊缝轨迹进行路径规划，机械臂通过已经规划好的路线进行喷涂作业，大大提高了喷涂作业的效率和自动化的程度，实现了工件涂装机器人的人眼结合，从而增加了工件涂装机器人的应用领域；使用了冗余自由度机械臂，确保在对复杂位置焊缝进行喷涂作业时，能够高效而准确地完成涂装，从而扩大了工件涂装机器人的工作范围；两条轨道和两个涂装机器人分别对称分布在待处理工件的两侧，两个涂装机器人同时对工件焊缝进行涂装，缩短了涂装时间，从而有效地提升了机器人涂装效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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