公开(公告)号：CN114067102A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111361383.1

申请日：2021-11-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 朱美强 ,  汤力凡 ,  毛逸鹏 ,  李明 ,  王玉杰 ,  王鸿璞

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于目标检测的机械臂倒液任务中液位检测控制方法。其包括如下步骤：步骤1、构建所需的目标检测模型；步骤2、利用目标检测模型对所获取的当前倒液图像进行目标检测，以得到当前倒液图像内一液体的器内液体检测框信息以及容器检测框信息；根据器内液体检测框信息内的器内液体检测框坐标以及相应容器检测框信息内的容器检测框坐标，确定倒液任务中一透明盛液容器的容器当前液位值；步骤3、根据容器当前液位值以及预设的期望液位值调节机械臂当前的倒液状态，直至容器当前液位值与期望液位值匹配。本发明能有效实现机械臂倒液时的液位检测与控制，鲁棒性强。

公开(公告)号：CN114067102B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111361383.1

申请日：2021-11-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 朱美强 ,  汤力凡 ,  毛逸鹏 ,  李明 ,  王玉杰 ,  王鸿璞

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于目标检测的机械臂倒液任务中液位检测控制方法。其包括如下步骤：步骤1、构建所需的目标检测模型；步骤2、利用目标检测模型对所获取的当前倒液图像进行目标检测，以得到当前倒液图像内一液体的器内液体检测框信息以及容器检测框信息；根据器内液体检测框信息内的器内液体检测框坐标以及相应容器检测框信息内的容器检测框坐标，确定倒液任务中一透明盛液容器的容器当前液位值；步骤3、根据容器当前液位值以及预设的期望液位值调节机械臂当前的倒液状态，直至容器当前液位值与期望液位值匹配。本发明能有效实现机械臂倒液时的液位检测与控制，鲁棒性强。