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公开(公告)号：CN110336494A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910465348.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合多电机系统，包括上位机、主控制器、电机驱动器一、扭矩传感器一、电机一、编码器一、电机二、编码器二、扭矩传感器二、电机驱动器二、驱动滚筒二、张力传感器、皮带、驱动滚筒一、刚性联轴器、扭矩传感器三、电机三、编码器三、电机驱动器三、连接轴、信号线，两台电机采用刚性同轴联结，实现两台电机之间的刚性耦合联结；两台电机采用两端皮带联结，实现两台电机之间的刚柔耦合联结，本发明同时实现了两端驱动带式输送机和双电机同轴联结的物理实验研究。
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公开(公告)号：CN110502006B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910661538.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；设计路径代价函数，与A*算法进行对比实验，从时间代价以及路径代价方面评价生物激励神经网络算法在子区域间路径转移的性能。本发明具有良好的环境适应能力和避障能力，能够有效降低全覆盖路径规划实现的难度，实现矿区废弃地的全覆盖路径规划。
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公开(公告)号：CN110502006A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910661538.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿区废弃地移动机器人全覆盖路径规划方法，在遥感卫星系统中获取该矿区地面的卫星地图，该卫星地图作为矿区地面的原始地图；采用牛耕式分解法对原始地图进行区域分解，将该原始地图分解成多个不含障碍物的子区域；采用深度优先搜索算法完成对各个子区域遍历顺序的规划；采用生物激励神经网络算法完成各个子区域的内部遍历以及子区域间路径转移，从而获得整个环境的完全覆盖；设计路径代价函数，与A*算法进行对比实验，从时间代价以及路径代价方面评价生物激励神经网络算法在子区域间路径转移的性能。本发明具有良好的环境适应能力和避障能力，能够有效降低全覆盖路径规划实现的难度，实现矿区废弃地的全覆盖路径规划。
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公开(公告)号：CN108895195B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810812462.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16K37/00
Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀智能故障诊断系统的控制方法，包括建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤；通过建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好，无需复杂的专家经验知识储备即可完成故障诊断；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN109084971B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810817801.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003 , G01M3/28
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化的气动调节阀故障诊断方法，通过采用自适应变异的粒子群算法离线优化诊断专家系统步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109656251A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811631425.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于矿区废弃地土壤检测的巡检机器人及工作方法，显示器安装在动力系统上部，样品保存区通过支撑柱固定在显示器上方，GPS信号接收机和工控机安装在移动平台上，旋转平台安装在工控机上部，两个支架上均设有视觉摄像机，且视觉摄像机朝向前方，电动机械臂的一端与旋转平台上的电机连接，电动机械臂的另一端与铲斗铰接传动，电动机械臂与铲斗的铰接处设有扭矩传感器，铲斗的挖掘端设有温湿度传感器，移动平台的侧部设有超声波传感器，工控机的前端装有激光雷达，且激光雷达的扫描方向为水平方向。本发明能在矿区废弃地自主导航进行巡检，同时能对矿区废弃地的多区域进行土壤温湿度检测及取样，保证土壤检测的准确度和实时性。
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公开(公告)号：CN109598088A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811569240.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机带速设定控制方法，通过步骤建立带式输送机能耗数学模型、建立带式输送机动力学模型、建立带速设定值优化问题、带速设定值优化问题求解，从而得到最优带速设定值；本发明效果良好，方便实施，通过设置了能耗数学模型及动力学模型，以及在动力学模型中设置承载段、回程段以及拉紧装置可反映带式输送机实际的运行状况和动态特性；再通过建立带速设定值动态优化问题，设定决策变量，从而可得到在保证了输送带动态特性的前提下使输送机达到最佳节能效果的带速设定值。
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公开(公告)号：CN109084971A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810817801.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化的气动调节阀故障诊断方法，通过采用自适应变异的粒子群算法离线优化诊断专家系统步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN108710311A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810474106.3
申请日：2018-05-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02 , G05B2219/23054
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂实验系统及控制方法，包括主控制器单元、上位机、柔性机械臂被控主体、振动信号采集模块。本发明操作简单，效果明显，把计算机仿真和实时控制结合起来，可以有效地验证控制系统设计的适用性和实用性；图形化显示振动信号，并可以在线修改控制算法中的参数；对柔性机械臂信号的可以在线的测量，具有抗干扰能力和自保护功能；可以上传主控制器所采集的所有信号保存到本地磁盘中，方便实验人员对实验结果的数据分析和后期处理；解决了柔性机械臂实验系统适用性差，操作复杂等问题。
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公开(公告)号：CN109656251B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811631425.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于矿区废弃地土壤检测的巡检机器人及工作方法，显示器安装在动力系统上部，样品保存区通过支撑柱固定在显示器上方，GPS信号接收机和工控机安装在移动平台上，旋转平台安装在工控机上部，两个支架上均设有视觉摄像机，且视觉摄像机朝向前方，电动机械臂的一端与旋转平台上的电机连接，电动机械臂的另一端与铲斗铰接传动，电动机械臂与铲斗的铰接处设有扭矩传感器，铲斗的挖掘端设有温湿度传感器，移动平台的侧部设有超声波传感器，工控机的前端装有激光雷达，且激光雷达的扫描方向为水平方向。本发明能在矿区废弃地自主导航进行巡检，同时能对矿区废弃地的多区域进行土壤温湿度检测及取样，保证土壤检测的准确度和实时性。
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