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公开(公告)号：CN108789418A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810877386.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/1615 , B25J9/1646 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的组合控制方法，包括：在慢时间尺度下运用滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪控制器；在快时间尺度下，当已知系统模型参数不精确时，根据慢时间尺度下的振动量和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计振动抑制控制器；将轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器组合实现对柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制。根据本发明的控制方法，能够在模型参数不确定和外界扰动存在的情况下，实现对柔性机械臂轨迹跟踪和振动的最优控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108895195A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810812462.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16K37/00
Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀智能故障诊断系统的控制方法，包括建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤；通过建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好，无需复杂的专家经验知识储备即可完成故障诊断；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN108789418B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201810877386.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的组合控制方法，包括：在慢时间尺度下运用滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪控制器；在快时间尺度下，当已知系统模型参数不精确时，根据慢时间尺度下的振动量和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计振动抑制控制器；将轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器组合实现对柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制。根据本发明的控制方法，能够在模型参数不确定和外界扰动存在的情况下，实现对柔性机械臂轨迹跟踪和振动的最优控制。
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公开(公告)号：CN108895195B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201810812462.1
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16K37/00
Abstract: 本发明公开了一种气动调节阀智能故障诊断系统的控制方法，包括建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤；通过建立离线故障诊断模型步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好，无需复杂的专家经验知识储备即可完成故障诊断；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN109084971B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810817801.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/003 , G01M3/28
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化的气动调节阀故障诊断方法，通过采用自适应变异的粒子群算法离线优化诊断专家系统步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN109084971A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810817801.5
申请日：2018-07-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化的气动调节阀故障诊断方法，通过采用自适应变异的粒子群算法离线优化诊断专家系统步骤及在线故障诊断步骤，不仅实现气动调节阀故障自诊断的基础上提高了故障诊断的准确率，尤其减少了故障漏诊率，避免阀门故障运行；而且通用性较好；一般操作人员均可掌握，提高了气动调节阀故障诊断的自动化和智能化程度。
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