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公开(公告)号：CN113845053B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110944515.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人化无极绳绞车运输系统及其控制方法，包括驱动系统、控制装置、感知系统、通讯系统和执行元件；驱动系统用于带动运输车辆到达指定位置，控制装置用于对信息进行分析和处理并控制整个系统运转，感知系统用于对巷道环境和梭车行驶状态进行感知，通讯系统用于信息的发送与传输；通过加装感知系统可以对梭车位置、车速、道岔、障碍物、行人等进行感知，通讯系统把数据发送到上位机，通过上位机分析处理数据，控制机械手进行电控操作台的各种按键、旋钮、手柄操作。本发明提高了系统智能化水平，不再需要操作台司机、跟车工、把钩工等人员参与，可自主完成行车、停车、卸料等工作，提高了运行效率和运行的安全性，极大地节省人力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113845053A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110944515.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人化无极绳绞车运输系统及其控制方法，包括驱动系统、控制装置、感知系统、通讯系统和执行元件；驱动系统用于带动运输车辆到达指定位置，控制装置用于对信息进行分析和处理并控制整个系统运转，感知系统用于对巷道环境和梭车行驶状态进行感知，通讯系统用于信息的发送与传输；通过加装感知系统可以对梭车位置、车速、道岔、障碍物、行人等进行感知，通讯系统把数据发送到上位机，通过上位机分析处理数据，控制机械手进行电控操作台的各种按键、旋钮、手柄操作。本发明提高了系统智能化水平，不再需要操作台司机、跟车工、把钩工等人员参与，可自主完成行车、停车、卸料等工作，提高了运行效率和运行的安全性，极大地节省人力。
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公开(公告)号：CN113467346A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110919129.2
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种井下轨道车辆自动驾驶机器人及其控制方法，机器人包括感知系统、控制系统、执行系统和驱动系统。感知系统包括毫米波雷达、双目相机、惯导和定位标签等，用于感知轨道车辆周围环境，包括障碍物与入侵人员以及实现对车辆的定位；控制系统包括上位机、VCU车载控制器、车载通讯控制器和下位机，用于发送指令控制执行机构；执行系统包括机械手、机械臂、机械腿与伺服电机，用于控制车辆运行；驱动系统包括蓄电池和配电器，负责给上述各系统提供能源。本发明在轨道车辆驾驶室中利用机器人替代驾驶员，实现井下轨道车辆无人驾驶，且四大系统集成于一台机器人，降低改造车辆花费的成本，缩短无人驾驶改造周期，提高矿山智能化建设水平。
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公开(公告)号：CN113460049B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN115092618A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210773804.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种煤矿两地三轨自适应连续化辅助运输系统，吊轨设置在坡度角6°＜α≤25°的巷道顶板上；在坡度不大于0.3%的巷道内铺设窄轨，在坡度角25°＜α≤30°的巷道坡面上同时铺设齿轨和窄轨；矿用自动导引运输车包括胶‑轨复合驱动装置、吊轨驱动装置、齿轨驱动装置、衔接升降装置、车体和驾驶舱；胶‑轨复合驱动装置设置在车体前后侧面，胶‑轨复合驱动装置与车轮连接，车轮由同轴的钢轨轮和胶轮组成；齿轨驱动装置设置在车体下面，衔接升降装置设置在车体上面，衔接升降装置顶部设有吊轨驱动装置，驾驶舱设置在车体前端。本发明有机结合电机车、无轨胶轮车、单轨吊车和齿轨车的优点与使用条件，能够实现煤矿从地面料场到井下工作面的连续化辅助运输。
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公开(公告)号：CN113460049A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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