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公开(公告)号：CN118484006A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410732216.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种露天矿多变道路无人驾驶车群自适应编队控制方法，矿卡通过自身设置的传感器融合感知外部环境，结合传感器与GPS来获取车辆自身信息，采用基于深度学习的目标检测方法获取道路宽度、曲率信息；将同向行驶、具有相同目的地的矿卡定义为一个车群，确定矿卡车群的领航者和跟随者；基于改进A*算法结合人工势场法对矿卡车群中的每辆矿卡进行路径规划；在5G网络覆盖与V2V通信交互的基础上，针对矿山不同类型的多变道路，基于虚拟领航跟随法完成车群的多种队形形成及变换、车辆跟驰、避障动作，基于MPC与APC策略设计多车编队控制策略。本发明能够实现露天矿无人驾驶矿卡车群在多变道路的高效通行，提高运输效率，保障行驶安全，降低维护费用，加快矿卡在露天矿的规模化应用，推进露天矿智能化进程。
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公开(公告)号：CN117852822A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410027340.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/0833 , G06V20/58 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种无人矿卡与无人挖掘机全流程车铲协同装载控制方法，无人挖掘机与无人矿卡协同确定执行装载任务位置；无人挖掘机与无人矿卡协同执行装载任务；无人挖掘机与无人矿卡协同决策装载任务是否完成；装载任务完成后，无人矿卡自主导航离场，无人挖掘机执行下一装载任务。本发明同时以无人挖掘机及无人矿卡作为执行装载任务核心，由二者协同确定执行装载任务位置、执行装载任务及决策装载任务是否完成，可避免由于人工错误操作造成的安全问题；从而在可装载区可同时容纳多辆无人矿卡，将有效提高装载效率；而数据处理由二者承担，可提高处理速度及执行效率。
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公开(公告)号：CN113845053B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110944515.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人化无极绳绞车运输系统及其控制方法，包括驱动系统、控制装置、感知系统、通讯系统和执行元件；驱动系统用于带动运输车辆到达指定位置，控制装置用于对信息进行分析和处理并控制整个系统运转，感知系统用于对巷道环境和梭车行驶状态进行感知，通讯系统用于信息的发送与传输；通过加装感知系统可以对梭车位置、车速、道岔、障碍物、行人等进行感知，通讯系统把数据发送到上位机，通过上位机分析处理数据，控制机械手进行电控操作台的各种按键、旋钮、手柄操作。本发明提高了系统智能化水平，不再需要操作台司机、跟车工、把钩工等人员参与，可自主完成行车、停车、卸料等工作，提高了运行效率和运行的安全性，极大地节省人力。
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公开(公告)号：CN118274816A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410355547.7
申请日：2024-03-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01S17/894
Abstract: 本发明公开了一种露天矿三维地图构建及跨绕并行式路径规划方法，本发明基于激光点云构建的三维数字地图与二维地图相比，能够准确描述地形与障碍物的三维特征，且数据存储量小计算速度快；通过对无人车辆进行越野性能评价，分析其最大爬坡度与可跨越障碍物的最大尺寸信息，在制定RRT算法的改进策略时结合高斯采样，有效提高路径规划效率，并在评价函数加入车辆约束与障碍物约束，规划出一条跨绕并行的路径，在露天矿非结构化区域的多障碍物场景可有效减少绕行、降低轮胎磨损、减少燃油或电力的消耗，对于提高露天矿运输效率、降低运营成本有着重要的工程实际意义。
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公开(公告)号：CN113460049B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113460049A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN118953465A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411467929.5
申请日：2024-10-21
Applicant: 郑州煤电股份有限公司告成煤矿 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的煤矿井下电机车监测系统及方法，包括基础设施层、网络层、数据落地层、业务逻辑层和展示层；基础设施层作为传感检测信号与输入输出信号通过网络层将数据实时传输至数据落地层中，业务逻辑层实时采集数据落地层数据并控制煤矿井下整套物联网系统运作，最终通过展示层实时展示出来。本发明可极大程度上节省井下电机车定位成本，采用物料‑人员‑设备管理模块，将物料信息、地点信息及人员设备信息通过网络层在移动终端和上位机之间传输，并通过LED点阵屏实时显示相关信息，可解决电机车司机无法判断材料运送位置，出现送错地点，导致材料丢失的问题，大大提高运输系统的效率。
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公开(公告)号：CN113997959B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111363979.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式永磁直驱的智能驾驶齿轨机车及其控制方法，包括驾驶舱和驱动平台；驾驶舱内部设有矿用触摸屏仪表、档位控制杆、控制按钮、刹车踏板、油门踏板驾驶座椅，驾驶舱底部设有卡轨支撑机构；驱动平台底部设有齿轮驱动与制动机构和车轮驱动与制动机构，驱动平台上部设有计算与控制单元和电池管理与控制单元。本发明不使用防爆柴油机，减少了环境污染，采用分布式永磁同步电机直接驱动取代液压驱动装置，减轻了设备质量；用车轮与齿轮混合的驱动方式，减少了运行噪音与震动、提高了运行效率；齿轮驱动控制方式为电子差动式控制，这样转弯时震动较小；采用再生制动与电磁制动相结合的方式，提高制动效果同时提高了能量利用效率。
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公开(公告)号：CN116734846A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310764455.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS/UWB融合IMU的矿井车辆无缝定位方法，矿井车辆在井上区域时采用基于GNSS融合IMU的定位，在井下区域时采用基于UWB融合IMU的定位，在井上‑井下交互区域时采用置信度融合定位。在井上区域，将GNSS与IMU的位置信息输入卡尔曼滤波器得到校准后的位置信息；在井下区域，将UWB与IMU的位置信息输入卡尔曼滤波器得到校准后的位置信息；在井上‑井下交互区域依置信度融合卡尔曼滤波后的GNSS/IMU、UWB/IMU位置信息；卡尔曼滤波结果修正系统的原始解算位置，得到更可靠、精准的定位结果；针对矿井车辆行经井上、井上‑井下、井下等多时空变化场景，实现矿井车辆的全流程、高精度定位，改善矿井车辆定位精度低、适应性差等问题。
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公开(公告)号：CN113085917B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110507290.9
申请日：2021-05-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种轮‑轨复合式无人驾驶井下连续运输车及其控制方法，包括无人驾驶系统、“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统和运输车车体；运输车车体包括底盘、载物平台和胶轨复合轮；无人驾驶系统包括多线激光雷达、深度相机、毫米波雷达、摄像头、UWB定位标签、超声波传感器、工控机和整车控制器，各传感器安装在底盘上且与工控机电连接；“天轨‑地轨‑地面”自主转换系统包括液压立柱和驱动制动装置，液压立柱底端设置在底盘上，液压立柱顶端设有驱动制动装置。本发明在井下天轨、地轨和地面三种路况下都能行驶，可实现天轨‑巷道路面、天轨‑地轨及巷道路面‑地轨之间的自主切换。
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