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公开(公告)号：CN114718546B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210339521.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。
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公开(公告)号：CN114718546A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210339521.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型空间分布IMU的防冲钻孔机器人位姿调节方法，包括防冲钻孔机器人、惯性单元组、正八面体结构架和惯性单元。本发明的有益效果是：将采集的六组数据进行融合处理，并导入循环神经网络进行训练，得到预测模型，这样做可以使所训练出来的模型更加可靠，预测防冲钻孔机器人的位移与姿态更加准确并进行实时误差补偿，从而实现防冲钻孔机器人位移与姿态的自动调节，提高钻孔效率，实现卸压过程的自动化。
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公开(公告)号：CN116537761A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310730550.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国矿业大学 , 山东能源集团有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 一种防冲钻孔机器人控制架构设计方法及控制系统，构建四层网络架构模型，并根据功能将网络划分为驱动层、接口层、核心层和用户层四层结构；在驱动层分别设置行走控制子系统、钻具调姿子系统、钻杆装卸子系统和自适应钻进子系统；在接口层设置设备控制接口、设备维护接口和数据采集接口；在核心层设置设备管理单元、环境感知单元、无人化钻进单元、运行状态监测单元和工作数据单元；在用户层设置视频监控系统、数字孪生系统和人机交互系统；系统包括防冲钻孔机器人、井下远程控制中心、井上集控中心、遥控器、云平台和移动端。该方法有助于实现防冲钻孔机器人自主钻孔作业过程；该系统有利于实现孔泄压区域无人化或少人化作业。
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公开(公告)号：CN104698973B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510035540.8
申请日：2015-01-23
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明公开了一种并联式矿用破碎站的自动对中系统及对中方法，所述系统中，音频发送模块包括声源参数设定模块、声源发声控制单元、无线数传模块和发声装置，声源参数设定模块与声源发生控制单元相连，声源发生控制单元与发生装置相连，声源发生控制单元通过无线数传模块进行数据传输；音频接收模块包括音频接收装置、频谱分析单元、对中控制单元和无线数传模块，音频接收装置与频谱分析单元相连，频谱分析单元与对中控制单元相连，对中控制单元通过无线数传模块进行数据传输，对中控制单元与破碎机对中驱动系统相连。本发明根据声音定位原理，并与整个生产线上的智能系统相结合，整个过程控制可靠，对准精确，同时大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN105251563A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510609813.5
申请日：2015-09-22
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种齿辊式破碎机的自动调速控制系统及控制方法，图像采集模块对矿石照片进行图像预处理，再由图像处理模块得到单一个体矿石的平面投影面积S和整堆矿石作为一个整体的总体平面投影面积SZ，通过PLC自动控制模块控制电机的转速。本发明采用图像识别的方法判断矿石的几何形态和来料的覆盖率，通过与PLC控制器中预设的参数对比可以自动控制电机转速，从而使齿辊式破碎机在不同工况下合理运行，有效避免因欠载或过载造成的资源浪费和使用故障，减少了设备的维修量，提高了经济效益，充分发挥破碎机的性能优势；本发明采用PLC编程自动控制电机转速，不改变破碎机原有机电系统，自动化程度高，方法简单可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104698973A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510035540.8
申请日：2015-01-23
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
IPC: G05B19/402
CPC classification number: G05B19/402 , G05B2219/37361 , G05B2219/45004
Abstract: 本发明公开了一种并联式矿用破碎站的自动对中系统及对中方法，所述系统中，音频发送模块包括声源参数设定模块、声源发声控制单元、无线数传模块和发声装置，声源参数设定模块与声源发生控制单元相连，声源发生控制单元与发生装置相连，声源发生控制单元通过无线数传模块进行数据传输；音频接收模块包括音频接收装置、频谱分析单元、对中控制单元和无线数传模块，音频接收装置与频谱分析单元相连，频谱分析单元与对中控制单元相连，对中控制单元通过无线数传模块进行数据传输，对中控制单元与破碎机对中驱动系统相连。本发明根据声音定位原理，并与整个生产线上的智能系统相结合，整个过程控制可靠，对准精确，同时大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN105757019B
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610185354.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种破碎机辊缝间隙调整系统，可调轴承座内放置有轴承，动辊通过伸出轴穿过轴承，可调轴承座和直线电机可滑动安装在导轨上，直线电机通过连杆和螺母与可调轴承座连接；缓冲液压缸固定在破碎机机架上，缓冲液压缸的伸出杆连接于可调轴承座，缓冲液压缸与直线电机平行布置；直线电机与可调轴承座之间连接位移传感器；压力传感器电连接于缓冲液压缸且安装在缓冲液压缸内；比例压力控制阀、溢流阀和单向阀并联于缓冲液压缸和蓄能器之间；可编程控制器电连接于位移传感器、压力传感器和输入设备。有益效果是实现破碎出料粒度的精确快速调节、又能起到破碎机过载时的同步恒载退让保护作用，维护成本低，实际应用价值高。
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公开(公告)号：CN105251600A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510609814.X
申请日：2015-09-22
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种并联式矿用破碎机出料口接料盘的自动平衡装置，属于煤矿机械设备领域，包括接料盘(1)、可旋转底板装置(3)、单片机(5)和支撑座(8)，接料盘(1)与可旋转底板装置(3)之间连接有液压控制装置(2)；可旋转底板装置(3)与支撑座(8)铰接；底板(3-1)上设有倾角传感器(4)，液压缸(2-2)上设有磁致伸缩位移传感器(6)，倾角传感器(4)和磁致伸缩位移传感器(6)的输出端与单片机(5)输入端连接，单片机(5)输出端与液压控制装置(2)的控制电路连接。本发明能够自动调节两接料盘平衡以合理分配物料落到输送带上位置，减轻输送带的磨损破坏；该装置适应性好、抗干扰性能好、使用寿命长。
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公开(公告)号：CN105251599A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510609446.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种并联式矿用破碎机出料口接料盘的自动平衡方法，属于煤矿机械设备领域，本平衡方法采用倾角传感器(4)检测底板(3-1)的旋转方向，单片机(5)根据底板(3-1)的旋转方向控制液压控制装置(2)中液压缸(2-2)伸缩，单片机(5)根据设在液压缸(2-2)伸缩杆上的磁致伸缩位移传感器(6)检测到的液压缸(2-2)的伸缩量与理论伸缩量对比，精确地控制液压缸(2-2)的伸缩，使得经过接料盘(1)落在传送带上的物料平衡。本方法的适应性好，检测及控制精度高，不受工作环境的影响。
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公开(公告)号：CN105251563B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510609813.5
申请日：2015-09-22
Applicant: 中国矿业大学 , 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心
Abstract: 本发明公开了一种齿辊式破碎机的自动调速控制系统及控制方法，图像采集模块对矿石照片进行图像预处理，再由图像处理模块得到单一个体矿石的平面投影面积S和整堆矿石作为一个整体的总体平面投影面积SZ，通过PLC自动控制模块控制电机的转速。本发明采用图像识别的方法判断矿石的几何形态和来料的覆盖率，通过与PLC控制器中预设的参数对比可以自动控制电机转速，从而使齿辊式破碎机在不同工况下合理运行，有效避免因欠载或过载造成的资源浪费和使用故障，减少了设备的维修量，提高了经济效益，充分发挥破碎机的性能优势；本发明采用PLC编程自动控制电机转速，不改变破碎机原有机电系统，自动化程度高，方法简单可靠。
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