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公开(公告)号：CN118953298A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411248566.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州煤矿安全设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，属于能量回收技术领域，包括蓄能器与液压泵，所述液压泵的进油口依次与蓄能器和油缸连接，其出油口分别与先导式溢流阀进一侧设置的油口与第一单向阀一侧设置的进油口连接，所述先导式溢流阀上设置的先导阀口通过第一电磁换向阀与油缸连接；相较于传统的煤矿辅助运输转载机器人制动液压系统，本发明的液压系统的能量利用率，设备利用率，系统的响应速度都得到了一定改善，并且双蓄能器结构不仅可以实现保压与能量回收再利用的作用，还可以吸收系统中产生的冲击，降低噪音的效果，使系统更加安全可靠，迅速稳定的运行。
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公开(公告)号：CN119088031A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411248563.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人自主纠偏控制方法，属于支架搬运机器人运行纠偏技术领域，包括如下步骤：启动车辆，粗略计算坡度及坑洼度对履带的阻力对速度的影响；本发明中，该方法采用主从控制的结构，当井下支架搬运机器人发生跑偏时，通过控制井下支架搬运机器人两侧履带的液压系统，实现对井下支架搬运机器人两侧履带的速度差的控制，继而达到纠偏的目的，其中，采用模糊PID控制方法，有效解决了PID控制器在非线性系统中存在抗干扰性差、跟踪速度慢等问题，该模糊PID控制更适用于井下支架搬运机器人行驶速度控制系统，可使其在规定的时间内准确、可靠、稳定地按照期望履带速度行驶。
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公开(公告)号：CN119291701A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411405948.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人支护支架感知定位方法，属于感知定位技术领域，包括如下步骤：激光雷达与摄像头配合使用提高准确性和鲁棒性以及利用QR码定位，对于进行检测；本发明中，该方法将来自雷达和视觉传感器的多模态信息进行融合，有效提高支护支架检测的精度和鲁棒性。以确保系统能够在复杂环境下准确地检测支架，该方法采用了智能识别与分类算法，能够对检测到的支架进行准确分类和识别。有效提高系统对支架的识别准确性和稳定性，减少误检率和漏检率，该方法采用了机器学习和智能优化算法，进一步提高定位精度和效率，能够根据实际运行情况进行智能优化和调整，实现更快更准确的支架插取定位。
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公开(公告)号：CN117901969A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410225625.1
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝绳螺旋结构的爬绳机器人装置及方法，装置包括多块夹紧螺母块单元，围合于钢丝绳外周，所述夹紧螺母块单元的内壁上具有与所述钢丝绳外壁相同的纹路结构以能够与所述钢丝绳外壁完全贴合；第一旋转机构，同轴套接在所述钢丝绳外部且位于所述夹紧螺母块单元的下方，用于将多块所述夹紧块单元与所述钢丝绳之间夹紧或松开；第二旋转机构，同轴套接在所述钢丝绳外部且位于所述夹紧螺母块单元的上方，用于带动多块所述夹紧螺母块单元在钢丝绳上螺旋式爬升或下降。本发明爬绳机器人装置可以在钢丝绳上螺旋式上升、下降，适用于钢丝绳的不同直径、不同放置倾斜角度，整体结构轻。为钢丝绳检测提供重要技术支撑。
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公开(公告)号：CN102564939B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110436607.0
申请日：2011-12-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N19/00
Abstract: 一种矿井摩擦提升机衬垫滑动摩擦试验机，包括机架，机架的右端上部设有拉力传感器、下部设有张紧液压缸，机架的左端设有滚轮，滚轮经滚轮中心轴架设在机架上的轴承座内，滚轮中心轴通过转矩转速仪与电机相连；滚轮上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的上端头与固定在机架右端上部的拉力传感器相连，钢丝绳的下端头与固定在机架右端上的张紧液压缸相连。能模拟矿井摩擦提升机滑动时衬垫与钢丝绳之间滑动摩擦工况，研究不同滑动速度、加速度情况下衬垫摩擦学性能；其结构简单、紧凑，方法简便，测试结果精确，安装方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119664733A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510173855.2
申请日：2025-02-18
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种支架搬运车能量回收系统及方法，属于能量回收技术领域，包括油箱、液压泵、第一单向阀、二位三通电磁换向阀A与三位三通电磁换向阀A，本发明针对支架搬运车能量回收系统，提出将升降油缸释放的能量作为变幅油缸的动力源，从而实现了液压系统内部能量的有效循环利用。本系统不仅提升了系统的能效，还有效地降低了系统的能源消耗。其次通过设计两组液压回路共享一组能量回收线路的方案，本系统极大地节约了系统的空间需求，简化了系统结构，本系统采用二级能量回收策略，大幅提升了能量回收的效率和稳定性，克服了传统模式下能量转换效率低下以及能量回收效率低，系统压力波动大的问题。
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公开(公告)号：CN118938127B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411406578.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搬运机器人在矿井下的定位方法及系统，属于矿井下定位技术领域，根据井下巷道情况规划安装UWB定位基站单元，在待定位支架搬运机器人上安装多个定位标签，支架搬运机器人的多个定位标签接收并返回基站信号，通过改进DS‑TWR测距算法对定位标签接收信号延迟进行计算测距。本发明中，通过改进DS‑TWR测距算法进一步减少信号冲突所带来的测距误差，与传统DS‑TWR测距算法不同，改进DS‑TWR测距算法在收发信号时选择固定时刻进行发射信号及反馈信号，不同于传统DS‑TWR测距算法根据接收信号延时一段时间后发射反馈信号，改进DS‑TWR算法避免了某一时刻标签或基站接收和发射信号的时间冲突的情况，减少了测距的偶然误差。
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公开(公告)号：CN119245660A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411749041.0
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下支架搬运机器人路径规划优化方法，属于路径规划优化技术领域，包括如下步骤：先进行信息及数据进行获取；本发明中，该方法通过传感器获取的环境信息和起点与目标点之间的关系，依次遍历提前生成的离线路径库，寻找最大概率的路径作为可行路径，提出包含障碍物的路径，并在规划中迭代上述步骤，直到目标点，即并非通过矿下实时生成当前位置的最优路径，而是检索离线轨迹库中与当前位置最契合的最优路径，有效解决了传统方法在巷道环境下工控机实时运算速度较慢的问题，也能够提高路径规划速度与质量，保证工作安全性。
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公开(公告)号：CN102564939A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110436607.0
申请日：2011-12-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N19/00
Abstract: 一种矿井摩擦提升机衬垫滑动摩擦试验机，包括机架，机架的右端上部设有拉力传感器、下部设有张紧液压缸，机架的左端设有滚轮，滚轮经滚轮中心轴架设在机架上的轴承座内，滚轮中心轴通过转矩转速仪与电机相连；滚轮上缠绕有钢丝绳，钢丝绳的上端头与固定在机架右端上部的拉力传感器相连，钢丝绳的下端头与固定在机架右端上的张紧液压缸相连。能模拟矿井摩擦提升机滑动时衬垫与钢丝绳之间滑动摩擦工况，研究不同滑动速度、加速度情况下衬垫摩擦学性能；其结构简单、紧凑，方法简便，测试结果精确，安装方便。
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公开(公告)号：CN119126629A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411248561.3
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏天煤机电科技有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，属于井下支架搬运机器人技术领域，包括如下步骤：使支架搬运机器人沿着预定轨迹行驶，检测液压支架的位置信息及插装位置，判定是否检测到液压支架，在液压支架旁停止，控制U型架对于液压支架进行插装；本发明中，该方法采用多种传感器，实现支架搬运机器人对周围环境的感知，并且使用两个超声波传感器对U型架的插装位置进行微调，保证了之后插装的稳定性，且由于矿井下环境复杂，路面不平，本方法中使用压力传感器以及姿态传感器实时检测插装过程中的压力信息与空间姿态信息，实时的进行反馈，控制着U型架的平稳运行，提高了搬运效率和安全性，整体方法的实际应用效果好。
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