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公开(公告)号：CN113359706B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110535507.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学 , 连云港天明装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多体辅助运输系统协同转弯轨迹自规划系统与方法，属于矿用设备技术领域。系统包括矿用平板车，其包括前车、后车和连接杆，前车与后车通过连接杆连接；还包括：图像采集模块，其设于前车前端顶部，用于采集矿用平板车前方环境信息并传输；控制模块，其设于矿用平板车上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹，并根据目标轨迹控制矿用平板车方向。本发明通过图像采集模块与控制模块的配合，对矿用平板车前进时前方弯道信息进行采集分析，从而规划处目标轨迹控制矿用平板车按轨迹行驶，降低了传统方式中人工转弯的成本及危险系数，结合本发明的方法，提高了矿用平板车转弯的稳定性和适应性。
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公开(公告)号：CN113359706A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110535507.7
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学 , 连云港天明装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多体辅助运输系统协同转弯轨迹自规划系统与方法，属于矿用设备技术领域。系统包括矿用平板车，其包括前车、后车和连接杆，前车与后车通过连接杆连接；还包括：图像采集模块，其设于前车前端顶部，用于采集矿用平板车前方环境信息并传输；控制模块，其设于矿用平板车上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹，并根据目标轨迹控制矿用平板车方向。本发明通过图像采集模块与控制模块的配合，对矿用平板车前进时前方弯道信息进行采集分析，从而规划处目标轨迹控制矿用平板车按轨迹行驶，降低了传统方式中人工转弯的成本及危险系数，结合本发明的方法，提高了矿用平板车转弯的稳定性和适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114394130A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111616413.9
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。
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公开(公告)号：CN113298727A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110535239.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多标识线的井下辅助运输车辆导航系统与方法，属于井下车辆导航领域。导航系统包括车体；还包括图像采集模块，其设于车体前端，用于采集车体前方环境信息并传输；图像处理模块，其设于车体上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹并传输；控制模块，其设于车体上，接收图像处理模块传输的信息，并根据信息控制车体行驶。本发明的导航系统可有效解决井下辅助运输车辆在行驶过程中方向偏移、撞碰巷道壁等问题，减少由于驾驶人员操作不当造成的事故，导航方法采用两种不同的特征融合形成新的导航线的方法比用单一的方法导航稳定性高，无需在巷道中架设其他辅助设备，降低导航成本，有效提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113298727B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110535239.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多标识线的井下辅助运输车辆导航系统与方法，属于井下车辆导航领域。导航系统包括车体；还包括图像采集模块，其设于车体前端，用于采集车体前方环境信息并传输；图像处理模块，其设于车体上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹并传输；控制模块，其设于车体上，接收图像处理模块传输的信息，并根据信息控制车体行驶。本发明的导航系统可有效解决井下辅助运输车辆在行驶过程中方向偏移、撞碰巷道壁等问题，减少由于驾驶人员操作不当造成的事故，导航方法采用两种不同的特征融合形成新的导航线的方法比用单一的方法导航稳定性高，无需在巷道中架设其他辅助设备，降低导航成本，有效提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114790912A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210275775.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆低能耗分级定位方法及系统，属于矿井隧道运输技术领域。方法包括S10、确定车辆的最优运输路线，将最优运输路线划分为多个闭锁区间；S20、确定车辆通过各闭锁区间的初始速度v0；S30、建立离散化里程估计模型，进行车辆实时位置更新，获得车辆在各闭锁区间内的动态轨迹信息；S40、建立[v0，t]预测模型，通过预测模型，得到车辆通过各闭锁区间的理论时间t0；S50、比较车辆通过各闭锁区间的实际时间t和理论时间t0，选择是否启动超时预警或超时报警；S60、车辆进入到下一闭锁区间后重新执行S30~S50。本发明的煤矿辅助运输车辆低能耗分级定位方法及系统，实现了井下车辆的按需定位，降低了定位的能耗和成本。
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公开(公告)号：CN114394130B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111616413.9
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州科瑞矿业科技有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。
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