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公开(公告)号：CN111488654A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910022748.4
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种适用于关节式机器人的运动学求解方法。首先给出计算空间一点绕空间一单位矢量旋转给定角度或沿该单位矢量移动一给定距离后坐标值的计算方法。确定全局坐标系，在执行末端上选定三点以其空间坐标值表述位姿。正向求解过程自末端至前端递次计算各动作完成后三点坐标值；逆向求解过程已知三点坐标值，由空间结构递次求出各关节参数值，每求出一个关节参数便将其回归原位并计算回归后三点坐标值用于下一步计算。本发明所述方法均在全局坐标系中完成，相比于传统DH方法具有如下优点：不需建立各连杆坐标系；易于发现求解方法，求解思路清晰直观；求解过程中涉及到的中间变量计算公式简单不易出错；适用性更加广泛。
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