公开(公告)号：CN103147756A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310089542.6

申请日：2013-03-20

Applicant: 中国矿业大学(北京) ,  石家庄煤矿机械有限责任公司

Inventor： 吴淼 ,  魏景生 ,  王苏彧 ,  张兰胜 ,  姜海 ,  刘福新 ,  杨子贤 ,  尹同舟 ,  杜毅博 ,  李树辉 ,  胡玉龙 ,  杨阳 ,  田劼

IPC: E21C35/24

Abstract: 本发明涉及一种掘进机记忆截割控制系统及其方法，由检测单元、控制单元、比例放大板、负载敏感式比例换向阀组和执行单元组成，其中控制单元包括PCC（可编程计算机控制器）、智能工控面板、遥控器、和机身操作手柄。掘进机记忆截割包括人工示范和记忆自动截割两个过程。首先，掘进机司机根据煤层顶底板及煤岩分布情况利用遥控器或机身操作手柄先操作掘进机割一刀，机载计算机控制系统将检测单元检测到的示范路径信息记录下来。然后，对记录的关键点数据进行路径拟合及智能优化，根据优化后的路径对执行单元发出控制信号，进而自动控制截割头按示范轨迹运动，进行记忆自动截割。在整个记忆截割过程中，还具有边界控制功能，保障人工和记忆自动截割时的巷道成形质量。本发明为煤巷悬臂式掘进机在巷道围岩稳定的条件下掘进提供一种新的控制手段。

公开(公告)号：CN111488654A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910022748.4

申请日：2019-01-10

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 姚海峰 ,  刘伟 ,  郑晓雯 ,  张兰胜 ,  吴淼 ,  刘福新 ,  周东旭

IPC: G06F30/17

Abstract: 本发明公开了一种适用于关节式机器人的运动学求解方法。首先给出计算空间一点绕空间一单位矢量旋转给定角度或沿该单位矢量移动一给定距离后坐标值的计算方法。确定全局坐标系，在执行末端上选定三点以其空间坐标值表述位姿。正向求解过程自末端至前端递次计算各动作完成后三点坐标值；逆向求解过程已知三点坐标值，由空间结构递次求出各关节参数值，每求出一个关节参数便将其回归原位并计算回归后三点坐标值用于下一步计算。本发明所述方法均在全局坐标系中完成，相比于传统DH方法具有如下优点：不需建立各连杆坐标系；易于发现求解方法，求解思路清晰直观；求解过程中涉及到的中间变量计算公式简单不易出错；适用性更加广泛。

公开(公告)号：CN103147756B

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201310089542.6

申请日：2013-03-20

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  魏景生 ,  王苏彧 ,  张兰胜 ,  姜海 ,  刘福新 ,  杨子贤 ,  尹同舟 ,  杜毅博 ,  李树辉 ,  胡玉龙 ,  杨阳 ,  田劼

IPC: E21C35/24

Abstract: 本发明涉及一种掘进机记忆截割控制系统及其方法，由检测单元、控制单元、比例放大板、负载敏感式比例换向阀组和执行单元组成，其中控制单元包括PCC（可编程计算机控制器）、智能工控面板、遥控器、和机身操作手柄。掘进机记忆截割包括人工示范和记忆自动截割两个过程。首先，掘进机司机根据煤层顶底板及煤岩分布情况利用遥控器或机身操作手柄先操作掘进机割一刀，机载计算机控制系统将检测单元检测到的示范路径信息记录下来。然后，对记录的关键点数据进行路径拟合及智能优化，根据优化后的路径对执行单元发出控制信号，进而自动控制截割头按示范轨迹运动，进行记忆自动截割。在整个记忆截割过程中，还具有边界控制功能，保障人工和记忆自动截割时的巷道成形质量。本发明为煤巷悬臂式掘进机在巷道围岩稳定的条件下掘进提供一种新的控制手段。