公开(公告)号：CN105388899A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510969062.8

申请日：2015-12-17

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院

Inventor： 宋彦 ,  赵春明 ,  陶翔 ,  刘跃 ,  朱茂飞 ,  梁华为

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0234

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码图像标签的AGV导航控制方法，是按如下步骤进行：1、获得二维码标签扫描仪的扫描图像中每个像素点的范围大小；2、根据二维码标签扫描仪的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位姿；3、AGV小车接收调度中心发送的导航路径指令；4、AGV小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位姿；5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量，使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。本发明能降低生产成本、降低现场实施难度以及提高导引柔性。

公开(公告)号：CN105388899B

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201510969062.8

申请日：2015-12-17

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院

Inventor： 宋彦 ,  赵春明 ,  陶翔 ,  刘跃 ,  朱茂飞 ,  梁华为

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于二维码图像标签的AGV导航控制方法，是按如下步骤进行：1、获得二维码标签扫描仪的扫描图像中每个像素点的范围大小；2、根据二维码标签扫描仪的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位姿；3、AGV小车接收调度中心发送的导航路径指令；4、AGV小车根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位姿；5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量，使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。本发明能降低生产成本、降低现场实施难度以及提高导引柔性。